[發明專利]物體檢測裝置以及物體檢測方法

有效

• 申請號: 201580064525.4
• 申請日: 2015-10-13
• 公開（公告）號: CN107003427B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 時政光宏;勝倉豐晴;緒方義久;增井洋平;佐喜真卓;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00;B60R21/00;G01S13/06;G01S13/86;G01V3/12;G01V8/10;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種物體檢測裝置，是搭載于具備檢測單元(11)和拍攝單元(12a)的移動體(30)，通過上述檢測單元發送探測波并接收被物體(50)反射的反射波，取得基于上述反射波的位置作為上述物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的上述物體的物體檢測裝置(13)，具備：

圖像信息取得單元，取得基于由上述拍攝單元拍攝到的上述檢測范圍的圖像的位置作為上述物體的第二檢測信息；

判斷區域設定單元，在上述檢測范圍內設定判斷區域(40)；以及

物體位置確定單元，在上述判斷區域內存在上述第一檢測信息以及上述第二檢測信息的情況下，基于上述第一檢測信息確定上述物體的位置，

上述物體位置確定單元基于上述第二檢測信息，在上述判斷區域內，確定被識別為存在上述物體的識別區域，基于上述識別區域和上述第一檢測信息，確定上述物體的位置，在基于上述第一檢測信息的位置位于比上述識別區域距離上述移動體遠的位置的情況下，實施基于上述第一檢測信息的上述物體的位置的確定。

2.根據權利要求1所述的物體檢測裝置，其中，

上述判斷區域設定單元在上述檢測范圍內設定多個上述判斷區域，基于上述判斷區域中的上述第二檢測信息的數量，將多個上述判斷區域中的任一上述判斷區域作為上述識別區域。

3.一種物體檢測裝置，是通過檢測單元(11)發送探測波并接收被物體(50)反射的反射波，取得基于上述反射波的位置作為上述物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的上述物體的物體檢測裝置(13)，具備：

圖像信息取得單元，取得基于由拍攝單元(12a)拍攝到的上述檢測范圍的圖像的位置作為上述物體的第二檢測信息；

判斷區域設定單元，在上述檢測范圍內設定判斷區域(40)；以及

物體位置確定單元，在上述判斷區域內存在上述第一檢測信息以及上述第二檢測信息的情況下，基于上述第一檢測信息確定上述物體的位置，

在基于上述第一檢測信息的位置位于比上述判斷區域遠的位置的情況下，上述物體位置確定單元基于上述第一檢測信息確定上述物體的位置。

4.根據權利要求3所述的物體檢測裝置，其中，

上述物體位置確定單元基于上述第二檢測信息，在上述判斷區域內，確定被識別為存在上述物體的識別區域，基于上述識別區域和上述第一檢測信息，確定上述物體的位置。

5.根據權利要求4所述的物體檢測裝置，其中，

上述物體檢測裝置是搭載于具備上述檢測單元以及上述拍攝單元的移動體(30)的物體檢測裝置，

在基于上述第一檢測信息的位置處于與上述判斷區域相比接近上述移動體的位置的情況下，上述物體位置確定單元不實施基于上述第一檢測信息的上述物體的位置的確定。

6.根據權利要求5所述的物體檢測裝置，其中，

在基于上述第一檢測信息的位置處于與上述識別區域相同的區域的情況下，或者基于上述第一檢測信息的位置位于比上述識別區域距離上述移動體遠的位置的情況下，上述物體位置確定單元實施基于上述第一檢測信息的上述物體的位置的確定。

7.根據權利要求4～6中任一項所述的物體檢測裝置，其中，

上述判斷區域設定單元在上述檢測范圍內設定多個上述判斷區域，基于上述判斷區域中的上述第二檢測信息的數量，將多個上述判斷區域中的任一上述判斷區域作為上述識別區域。

8.一種物體檢測方法，通過檢測單元(11)發送探測波并接收被物體(50)反射的反射波，取得基于上述反射波的位置作為上述物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的上述物體，

上述物體檢測方法包括：

取得基于由拍攝單元(12a)拍攝到的上述檢測范圍的圖像的位置作為上述物體的第二檢測信息的步驟；

在上述檢測范圍內設定判斷區域(40)的步驟；以及

在上述判斷區域內存在上述第一檢測信息以及上述第二檢測信息的情況下，基于上述第一檢測信息確定上述物體的位置的步驟，

在上述確定的步驟中，在基于上述第一檢測信息的位置位于比上述判斷區域遠的位置的情況下，基于上述第一檢測信息確定上述物體的位置。