[發明專利]用于車輛路徑預測的系統及方法

有效

• 申請號: 201580060522.3
• 申請日: 2015-11-06
• 公開（公告）號: CN107000746B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: S·默里
• 申請（專利權）人: 維寧爾瑞典公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 梁棟

一種用于預測車輛的未來路徑的方法，該方法包括以下步驟：對車輛的速度、方向以及偏航率進行感測；對車輛的轉向角進行感測；對車輛附近的行駛車道或車輛沿著其行駛的行駛車道進行感測；針對當前時間之后的第一時間段，計算第一路徑預測，第一路徑預測包括基于所感測的速度、方向以及偏航率來預測的軌跡；針對第二時間段，計算第二路徑預測，第二時間段中的至少一些晚于第一時間段，這里假定由于轉向角的變化而引起的轉向動作會對車輛生效；針對第三時間段，計算第三路徑預測，第三時間段中的至少一些晚于第二時間段，這里假定車輛的駕駛員將對車輛的軌跡進行控制以試圖至少大體上遵循行駛車道；以及針對第一時間段、第二時間段以及第三時間段制定組合預測路徑，其中，第一路徑預測、第二路徑預測以及第三路徑預測均對組合預測路徑有貢獻。

技術領域

本發明涉及一種用于對車輛在行駛過程中的路徑進行預測的系統及方法。

背景技術

許多現代車輛包括安全系統，該安全系統目的在于在發生危險事件(諸如，碰撞或者車輛偏離道路)之前被激活。然而，強烈不期望在非必要情況下激活車輛安全系統，因為這有可能令駕駛員煩惱并且分散注意力，并且例如在不正確地發射車廂內的氣囊的情況下，甚至可能導致危險和傷害。

為了激活這種類型的搶占式(preemptive)安全系統，重要的是能夠準確地確定車輛的未來路徑。對車輛的未來路徑的預測將使得車輛的處理器能夠確定通常是否有可能發生危險情況。

US2006/0085131公開了一種路徑估算系統，其中，處理器基于不同的準則生成潛在未來路徑，并且為這些不同的路徑分配置信度等級?；谶@些潛在路徑中的一些或全部的加權組合來計算最終的預測路徑。

發明內容

本發明的目的是提供關于這種類型路徑估算系統的一種改進的路徑預測系統及方法。

因此，本發明的一方面提供了一種用于預測車輛的未來路徑的方法，該方法包括以下步驟：對車輛的速度、方向以及偏航率進行感測；對車輛的轉向角進行感測；對車輛附近的行駛車道或車輛沿著其行駛的行駛車道進行感測；針對當前時間之后的第一時間段，計算第一路徑預測，所述第一路徑預測包括基于所感測的速度、方向以及偏航率來預測的軌跡；針對第二時間段，計算第二路徑預測，所述第二時間段中的至少一些晚于所述第一時間段，這里假定由于轉向角的變化而引起的轉向動作會對車輛生效；針對第三時間段，計算第三路徑預測，所述第三時間段中的至少一些晚于所述第二時間段，這里假定車輛的駕駛員將對車輛的軌跡進行控制以試圖至少大體上遵循所述行駛車道；以及針對所述第一時間段、所述第二時間段以及所述第三時間段制定組合預測路徑，其中，所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測均對所述組合預測路徑有貢獻。

有利地，所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測分別以第一貢獻權重、第二貢獻權重以及第三貢獻權重貢獻于所述組合預測路徑，所述第一貢獻權重、所述第二貢獻權重以及所述第三貢獻權重隨著所述組合預測路徑的時間變化。

優選地，在制定組合路徑預測時，所述第一路徑預測僅用于所述第一時間段，和/或，其中，在制定組合路徑預測時，所述第二路徑預測僅用于所述第二時間段，和/或，其中，在制定組合路徑預測時，所述第三路徑預測僅用于所述第三時間段。

便利地，所述第一路徑預測包括車輛

a)繼續沿著當前所感測的方向，或者

b)以所感測的偏航率、相對于所感測的方向繼續轉彎，或者

c)以按照所感測的偏航率的變化率繼續變化的偏航率、相對于所感測的方向繼續轉彎，以及

a)繼續以當前所感測的速度，或者

b)以所感測的加速率/減速率、相對于所感測的速度繼續加速/減速，或者