[發明專利]用于車輛路徑預測的系統及方法

有效

• 申請號: 201580060522.3
• 申請日: 2015-11-06
• 公開（公告）號: CN107000746B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: S·默里
• 申請（專利權）人: 維寧爾瑞典公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 梁棟

1.一種用于預測車輛的未來路徑的方法，所示方法包括以下步驟：

對所述車輛的速度、方向以及偏航率進行感測；

對所述車輛的轉向角進行感測；對所述車輛附近的行駛車道或者所述車輛沿著其行駛的行駛車道進行感測；

針對當前時刻之后的第一時間段，計算第一路徑預測，所述第一路徑預測包括基于所感測的速度、方向以及偏航率所預測的軌跡；

針對第二時間段，計算第二路徑預測，所述第二時間段的至少一些晚于所述第一時間段，這里假定由于所述轉向角的變化引起的轉向動作對所述車輛生效；

針對第三時間段，計算第三路徑預測，所述第三時間段中的至少一些晚于所述第二時間段，這里假定所述車輛的駕駛員將對所述車輛的所述軌跡進行控制以至少大體上遵循所述行駛車道；以及

針對所述第一時間段、所述第二時間段以及所述第三時間段制定組合預測路徑，其中，所述第一路徑預測、第二路徑預測以及第三路徑預測均對所述組合預測路徑有貢獻。

2.根據權利要求1所述方法，其中，所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測分別以第一貢獻權重、第二貢獻權重以及第三貢獻權重貢獻于所述組合預測路徑，所述第一貢獻權重、所述第二貢獻權重以及所述第三貢獻權重隨著所述組合預測路徑的時間變化。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在制定所述組合路徑預測時，所述第一路徑預測僅用于所述第一時間段，和/或，其中，在制定所述組合路徑預測時，所述第二路徑預測僅用于所述第二時間段，和/或，其中，在制定所述組合路徑預測時，所述第三路徑預測僅用于所述第三時間段。

4.根據任一前述權利要求所述的方法，其中，所述第一路徑預測包括所述車輛

d)繼續沿著當前所感測的方向，或者

e)以所感測的偏航率、相對于所感測的方向繼續轉彎，或者

f)以按照所感測的偏航率的變化率繼續變化的偏航率、相對于所感測的方向繼續轉彎，

以及

d)繼續以當前所感測的速度，或者

e)以所感測的加速率/減速率、相對于所感測的速度繼續加速/減速，或者

f)以按照所感測的加速度變化率/減速度變化率繼續變化加速度/減速度、相對于所感測的速度繼續加速/減速。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述第二時間段被計算成在與所述車輛的轉向延遲相對應的時段之后開始，和/或，其中，所述第三時間段被計算成在與所述駕駛員的反應時間相對應的第一時段和與所述車輛的延遲相對應的第二時段的和之后開始。

6.根據權利要求2所述的方法，其中，對于所述第一時間段、所述第二時間段或所述第三時間段內的至少一個時刻而言，路徑預測是基于所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測中的兩個或更多個的組合來做出的。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，在第一過渡時段內，所述組合路徑預測基于所述第一路徑預測和所述第二路徑預測根據所述第一路徑預測和所述第二路徑預測各自的貢獻權重的組合。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，在第二過渡時段內，所述組合路徑預測基于所述第二路徑預測和所述第三路徑預測根據所述第二路徑預測和所述第三路徑預測各自的貢獻權重的組合。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，在第三過渡時段內，所述組合路徑預測基于所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測根據所述第一路徑預測、所述第二路徑預測以及所述第三路徑預測各自的貢獻權重的組合。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，如果適用的話，在所述第一過渡時段、所述第二過渡時段或所述第三過渡時段期間，各個路徑預測的貢獻權重隨時間變化。

11.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，還包括以下步驟：如果基于所述組合預測路徑確定所述車輛將或有可能遇到危險情況，則激活一個或多個車輛安全系統。