[發明專利]車輛周邊圖像顯示裝置、車輛周邊圖像顯示方法

有效

• 申請號: 201580059716.1
• 申請日: 2015-10-23
• 公開（公告）號: CN107077715B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 楠見洋介
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;B60R1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本申請涉及車輛周邊圖像顯示裝置、車輛周邊圖像顯示方法，車輛周邊圖像顯示裝置通過對由車載相機獲得的拍攝圖像進行視線轉換來生成拍攝俯瞰圖像。另外，獲取關于車輛的移動量的移動信息，并從車輛到達當前的位置之前生成的拍攝俯瞰圖像中截取作為拍攝車輛的死角區域而成的部分的圖像的歷史圖像，并與拍攝俯瞰圖像一起顯示在顯示畫面上。而且，車輛周邊圖像顯示裝置從拍攝俯瞰圖像中的作為歷史圖像截取的部分對附著于車載相機的異物進行檢測，在檢測到該異物的情況下，在去除了該異物下狀態下截取歷史圖像。

技術領域

本發明涉及將使用車載相機拍攝車輛的周邊區域而成的圖像顯示在顯示畫面上的技術。

背景技術

已知一種對利用搭載于車輛的前后左右的車載相機獲得的拍攝圖像實施視線轉換為宛如從上方觀察車輛的圖像的處理并顯示所獲得的圖像(俯瞰圖像或鳥瞰圖：bird’seye view)的技術。車輛的駕駛員若能夠確認俯瞰圖像則能夠包括距離感在內容易掌握周圍存在的障礙物與本車輛的位置關系、描繪在路面的標示等與本車輛的位置關系。

另外，還提出了盡管不在車輛的左右搭載車載相機，但顯示車輛的前后左右方向的周邊區域的俯瞰圖像的技術。在該技術中，針對車輛的左右方向的周邊區域，無法利用車載相機直接拍攝圖像，但利用如下原理根據搭載于車輛的前后的車載相機的圖像生成左右方向的俯瞰圖像。

首先，在由車輛的前方的車載相機獲得的拍攝圖像不僅拍到車輛的正面的區域，還拍到在其兩側斜前方的區域。而且，該斜前方的區域因車輛前進而終成為車輛的左右方向的區域。因此，若存儲俯瞰圖像并根據車輛的移動量從已存儲的俯瞰圖像中截取與車輛的左右方向的區域對應的圖像來顯示，則能夠將車輛的左右方向也包括在內地顯示周邊區域的俯瞰圖像。

當然，上述內容在車輛后退的情況下也同樣完全適用。因此，在車輛后退時也能夠顯示車輛的前后左右方向的俯瞰圖像。需要說明的是，顯示在車輛的左右方向的俯瞰圖像實際上是稍前拍攝的過去的俯瞰圖像。因此，從過去的俯瞰圖像截取并顯示在車輛的左右方向的圖像被稱為“歷史圖像”。

在這樣的顯示歷史圖像的技術中，若水滴、泥等異物附著于車載相機的透鏡、覆蓋該透鏡的罩等，則不僅拍攝圖像，歷史圖像有時也拍入異物。因此，在通過排列多個歷史圖像來顯示俯瞰圖像的情況下，橫跨多個歷史圖像而拍入異物，從而無法適當地顯示車輛的周邊區域。因此，在專利文獻1中，提出了一種檢測拍入至拍攝圖像的異物并將檢測到的異物從歷史圖像去除的技術。

專利文獻1：國際公開第2009/057410號

然而，在上述技術中，檢測附著于車載相機的異物需要從拍攝圖像的圖像區域整體檢測異物，因此存在處理負擔變大的問題。

發明內容

本發明是鑒于現有技術中存在的上述課題而完成的，其目的在于在使用歷史圖像顯示車輛周邊的俯瞰圖像的技術上提供減少與異物的檢測相關的處理負擔并且截取去除異物的歷史圖像的車輛周邊圖像顯示裝置和車輛周邊圖像顯示方法。

為了解決上述課題，本發明的車輛周邊圖像顯示裝置以及車輛周邊圖像顯示方法通過對由車載相機獲得的拍攝圖像進行視線轉換來生成拍攝俯瞰圖像。而且，獲取關于車輛的移動量的移動信息，從車輛到達當前的位置之前生成的拍攝俯瞰圖像中截取作為拍攝車輛的死角區域而成的部分的圖像的歷史圖像，與拍攝俯瞰圖像一起顯示在顯示畫面上。另外，從拍攝俯瞰圖像中的作為歷史圖像而截取的部分對附著于車載相機的異物進行檢測，并在檢測到該異物的情況下，在去除了該異物的狀態下截取歷史圖像。

根據上述車輛周邊圖像顯示裝置以及車輛周邊圖像顯示方法，并不是從拍攝俯瞰圖像的圖像區域整體檢測異物，而是限定于作為歷史圖像而截取的部分來檢測異物，若檢測到異物，則去除該異物并截取歷史圖像。因此，能夠減少與異物的檢測相關的處理負擔，并且能夠截取去除了異物的歷史圖像。

附圖說明