[發(fā)明專利]編碼器裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、平臺(tái)裝置、機(jī)器人裝置以及多旋轉(zhuǎn)信息算出方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580058916.5
• 申請(qǐng)日: 2015-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN107110669A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鈴木博士;渡邊昭宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社尼康
• 主分類號(hào): G01D5/244
• 分類號(hào): G01D5/244;B25J19/02
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 朱龍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及編碼器裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、平臺(tái)裝置、機(jī)器人裝置以及多旋轉(zhuǎn)信息算出方法。

背景技術(shù)

對(duì)包括轉(zhuǎn)數(shù)信息在內(nèi)的多旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行檢測(cè)的編碼器裝置搭載于機(jī)器人裝置等各種裝置。對(duì)于機(jī)器人裝置而言，有時(shí)例如為了起動(dòng)時(shí)的控制而需要多旋轉(zhuǎn)信息，并且要求多旋轉(zhuǎn)型的編碼器裝置在機(jī)器人裝置停止時(shí)保持多旋轉(zhuǎn)信息。

一般而言，編碼器裝置具備：存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部保持多旋轉(zhuǎn)信息；和電池，所述電池在來自外部的電力供給被切斷的狀態(tài)下向存儲(chǔ)部供給電力。這樣的編碼器裝置需要更換電池，有時(shí)會(huì)引起維護(hù)的高頻率化。因此，也提出了一種不需要電池的編碼器裝置(例如，參照下述的專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2)。

專利文獻(xiàn)1的編碼器裝置通過組合主動(dòng)齒輪的齒的編號(hào)和從動(dòng)齒輪的齒的編號(hào)來算出多旋轉(zhuǎn)信息。專利文獻(xiàn)2的編碼器裝置具備第1符號(hào)圓盤、第2符號(hào)圓盤以及第3符號(hào)圓盤。第2符號(hào)圓盤例如旋轉(zhuǎn)第1符號(hào)圓盤的1/64轉(zhuǎn)，第3符號(hào)圓盤旋轉(zhuǎn)第2符號(hào)圓盤的1/64轉(zhuǎn)。該編碼器裝置在第1符號(hào)圓盤超過1轉(zhuǎn)的情況下對(duì)第2符號(hào)圓盤以及第3符號(hào)圓盤的符號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)，由此得到位置信息。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平10-47996號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2013-164316號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

希望上述那樣的編碼器裝置能夠以簡(jiǎn)單的(簡(jiǎn)易的)結(jié)構(gòu)來得到多旋轉(zhuǎn)信息。

用于解決課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的第1方式，提供一種編碼器裝置，所述編碼器裝置具備：第1編碼器，所述第1編碼器檢測(cè)第1軸的旋轉(zhuǎn)位置；第2編碼器，所述第2編碼器檢測(cè)相對(duì)于第1軸以一定的變速比進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第2軸的旋轉(zhuǎn)位置；以及檢測(cè)部，所述檢測(cè)部基于第1編碼器所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)位置和第2編碼器所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行運(yùn)算處理，并基于該運(yùn)算結(jié)果來檢測(cè)第1軸的多旋轉(zhuǎn)信息。

根據(jù)本發(fā)明的第2方式，提供一種驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置具備：第1方式的編碼器裝置；動(dòng)力供給部，所述動(dòng)力供給部向第1軸或第2軸供給動(dòng)力；以及控制部，所述控制部使用編碼器裝置的檢測(cè)部所檢測(cè)的轉(zhuǎn)數(shù)來對(duì)動(dòng)力供給部進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明的第3方式，提供一種平臺(tái)裝置，所述平臺(tái)裝置具備：移動(dòng)物體；和第2方式的驅(qū)動(dòng)裝置，所述第2方式的驅(qū)動(dòng)裝置使移動(dòng)物體移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的第4方式，提供一種機(jī)器人裝置，所述機(jī)器人裝置具備：第2方式的驅(qū)動(dòng)裝置；和第1臂和第2臂，所述第1臂和所述第2臂利用驅(qū)動(dòng)裝置而相對(duì)移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的第5方式，提供一種多旋轉(zhuǎn)信息算出方法，所述多旋轉(zhuǎn)信息算出方法包括：利用第1編碼器檢測(cè)第1軸的旋轉(zhuǎn)位置的步驟；利用第2編碼器檢測(cè)相對(duì)于第1軸以一定的變速比進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第2軸的旋轉(zhuǎn)位置的步驟；以及基于第1編碼器所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)位置和第2編碼器所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行運(yùn)算處理，并基于該運(yùn)算結(jié)果對(duì)第1軸的多旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行檢測(cè)的步驟。

附圖說明

圖1是表示本實(shí)施方式的編碼器裝置的圖。

圖2是用于說明本實(shí)施方式的多旋轉(zhuǎn)信息的算出處理的圖。

圖3是用于說明N＝2的情況下的多旋轉(zhuǎn)信息的算出處理的圖。

圖4是表示本實(shí)施方式的編碼器裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖5是表示變形例的編碼器裝置的圖。

圖6是表示本實(shí)施方式的編碼器裝置的圖。

圖7是用于說明本實(shí)施方式的運(yùn)算處理以及修正處理的圖。

圖8是表示本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)裝置的圖。

圖9是表示本實(shí)施方式的平臺(tái)裝置的圖。

圖10是表示本實(shí)施方式的機(jī)器人裝置的圖。

具體實(shí)施方式

[第1實(shí)施方式]

對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1(A)是表示本實(shí)施方式的編碼器裝置EC的圖，圖1(B)是表示編碼器裝置EC的功能結(jié)構(gòu)的框圖。編碼器裝置EC具備第1編碼器1、第2編碼器2、變速部3、檢測(cè)部4以及殼體5。