[發明專利]編碼器裝置、驅動裝置、平臺裝置、機器人裝置以及多旋轉信息算出方法

在審

• 申請號: 201580058916.5
• 申請日: 2015-10-30
• 公開（公告）號: CN107110669A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 鈴木博士;渡邊昭宏
• 申請（專利權）人: 株式會社尼康
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244;B25J19/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 朱龍

1.一種編碼器裝置，其特征在于，具備：

第1編碼器，所述第1編碼器檢測第1軸的旋轉位置；

第2編碼器，所述第2編碼器檢測相對于所述第1軸以一定的變速比進行旋轉的第2軸的旋轉位置；以及

檢測部，所述檢測部基于所述第1編碼器所檢測的旋轉位置和所述第2編碼器所檢測的旋轉位置進行運算處理，并基于該運算結果來檢測所述第1軸的多旋轉信息。

2.根據權利要求1所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述運算處理包括對所述第1編碼器所檢測的旋轉位置與所述第2編碼器所檢測的旋轉位置之差進行算出的處理。

3.根據權利要求1～3中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

使用2以上的實數N，并且用(1+1/N)或(1-1/N)來表示所述第2軸相對于所述第1軸的變速比。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部將所述運算結果與表示所述第1軸的轉數相對于所述第1軸和所述第2軸的旋轉位置之差的比較信息進行對照，來檢測所述多旋轉信息。

5.根據權利要求4所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部在從所述第1軸的旋轉位置θ1減去所述第2軸的旋轉位置θ2而得到的值為負的情況下，對θ3＝θ1-θ2+360°進行算出，并將算出的所述θ3與所述比較信息進行對照，來檢測所述多旋轉信息。

6.根據權利要求5所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部將所述第1軸的轉數相對于所述θ3的比例系數與所述θ3的乘積值的整數部作為所述第1軸的轉數而進行算出。

7.根據權利要求4～6中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述編碼器裝置具備存儲所述比較信息的存儲部，

所述檢測部使用存儲于所述存儲部的所述比較信息來檢測所述第1軸的轉數。

8.根據權利要求4～7中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部使用所述變速比來算出所述比較信息，并使用該算出結果來檢測所述第1軸的轉數。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部根據在所述第1軸開始旋轉時所被供給的電力來檢測所述第1軸的轉數。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述檢測部在所述第1編碼器檢測出所述第1軸的預定的旋轉位置的情況和所述第2編碼器檢測出所述第2軸的預定的旋轉位置的情況中的至少一方的情況下，檢測所述第1軸的轉數。

11.根據權利要求1～10中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述編碼器裝置具備以所述變速比連接所述第1軸和所述第2軸的變速部，

所述變速部包括所述第2軸側相對于所述第1軸側為高速的加速部和所述第2軸側相對于所述第1軸側為低速的減速部。

12.根據權利要求1～11中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述運算處理基于所述第1編碼器所檢測的旋轉位置和所述第2編碼器所檢測的旋轉位置求出所述第1軸的轉數，并對所述第1軸的轉數和由所述第1編碼器檢測的旋轉位置進行合成，將該合成結果作為所述第1軸的多旋轉信息而進行輸出。

13.根據權利要求1～12中任一項所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述編碼器裝置具備修正部，所述修正部基于所述第1編碼器的檢測結果以及所述第2編碼器的檢測結果中的一方的檢測結果來推定根據另一方的檢測結果得到的旋轉信息，并基于該推定結果，進行第1修正處理，該第1修正處理對根據所述另一方的檢測結果得到的旋轉信息進行修正。

14.根據權利要求13所述的編碼器裝置，其特征在于，

所述修正部在根據所述一方的檢測結果得到的旋轉信息滿足預定的條件的情況下，將根據所述另一方的檢測結果得到的旋轉信息與所述推定結果比較而進行修正。