[發明專利]具有外部工具支撐件的單孔腹腔鏡進入系統

有效

• 申請號: 201580058131.8
• 申請日: 2015-09-21
• 公開（公告）號: CN107106156B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 馬西耶·J·基圖拉基斯
• 申請（專利權）人: 馬西耶·J·基圖拉基斯
• 主分類號: A61B17/02
• 分類號: A61B17/02;A61B17/29
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 鄭霞

1.一種腹腔鏡工具系統，包括：

構架，其具有在水平面上的周界和中心開口，所述構架被配置用于定位于經皮切口之上；

第一工具支撐臂，其通過位于所述構架的第一位置處的第一樞轉附接元件樞轉附接到所述構架的外部，其中所述第一樞轉附接元件包括所述水平面中的第一樞軸和所述水平面中的第二樞軸，其中所述第一樞軸和所述第二樞軸相對于彼此正交地定位，使得所述第一工具支撐臂的運動被完全地制約在第一和第二正交定向的垂直平面內，并且其中由所述第一工具支撐臂支撐的第一工具的中間部分穿過所述構架的所述中心開口；以及

第二工具支撐臂，其通過位于所述構架的第二位置處的第二轉附接元件樞轉附接到所述構架的外部，其中所述第二樞轉附接元件包括所述水平面中的第一樞軸和所述水平面中的第二樞軸，其中所述第一樞軸和所述第二樞軸相對于彼此正交地定位，使得所述第二工具支撐臂的運動被完全地制約在第一和第二正交定向的垂直平面內，并且其中由所述第二工具支撐臂支撐的第二工具的中間部分穿過所述構架的所述中心開口；

其中當所述第一和第二工具在所述兩個垂直平面上樞轉時，所述第一工具和所述第二工具之間的干擾被避免。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述構架包括圓形環。

3.如權利要求1所述的系統，還包括所述第一工具和所述第二工具，其中所述第一工具和所述第二工具的每一個具有近側區段和遠側區段，所述近側區段和所述遠側區段位于沿著經過所述構架的周界外面的公共軸之處。

4.如權利要求3所述的系統，其中所述遠側區段和所述近側區段被配置成進行伸縮以適應致動器和效應器的延伸和縮回。

5.如權利要求3所述的系統，其中所述第一工具的所述中間部分和所述第二工具的所述中間部分的每一個都是半圓形的，并且所述第一工具的所述中間部分和所述第二工具的所述中間部分的每一個都從所述近側區段和所述遠側區段的所述公共軸徑向向內延伸。

6.如權利要求3所述的系統，其中所述第一工具和所述第二工具中的至少一個包括其遠端處的效應器、其近端處的致動器以及從其中穿過的芯體，所述芯體將所述致動器機械地耦合到所述效應器。

7.如權利要求6所述的系統，其中所述芯體在所述第一工具和所述第二工具中的所述至少一個內是可平移的，使得所述致動器能夠相對于所述第一工具和所述第二工具中的所述至少一個的所述中間部分延伸和縮回，從而使所述效應器延伸和縮回。