[發明專利]動臂姿勢檢測裝置

有效

• 申請號: 201580057239.5
• 申請日: 2015-10-28
• 公開（公告）號: CN107074509B
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 西本昌司
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C23/90;G01S19/14;G01S19/53
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張雪梅

提供即使在GPS裝置的電波接收狀態差的情況下也能夠求出動臂的姿勢的動臂姿勢檢測裝置。所述動臂姿勢檢測裝置具備：GPS裝置(20)，其對動臂(13)的前端的位置進行位置測定；姿勢檢測器(31)、(32)，其檢測動臂(13)的姿勢；以及運算裝置(40)，運算裝置(40)在GPS裝置(20)的位置測定的可靠性高的情況下，求出用于將姿勢檢測器(31)、(32)的檢測值校正為根據GPS裝置(20)的位置測定值求出的動臂(13)的姿勢的校正值，在GPS裝置(20)的位置測定的可靠性低的情況下，通過校正值對姿勢檢測器(31)、(32)的檢測值進行校正來求出動臂(13)的姿勢。即使在GPS裝置(20)的電波接收狀態差、位置測定的可靠性低的情況下也能夠求出動臂(13)的姿勢。

技術領域

本發明涉及動臂姿勢檢測裝置。更具體地，涉及使用GPS求出吊車的動臂的姿勢的動臂姿勢檢測裝置。

背景技術

大型的吊車的動臂長且撓曲大，因此當由以往的長度檢測器、角度檢測器檢測動臂的姿勢時誤差大。因此，提出了使用GPS(Global Positioning System：全球定位系統)求出動臂的姿勢(例如專利文獻1)。

但是，在使用GPS求出動臂的姿勢的方法中，存在有在來自GPS衛星的電波被中途切斷的情況下無法檢測姿勢的問題。當無法檢測動臂的姿勢時，利用該姿勢的過負荷防止裝置等安全裝置不發揮功能，因此必須中斷吊車操作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-44932號公報

發明內容

發明要解決的課題

本發明鑒于上述情況，其目的在于提供即使在GPS裝置的電波接收狀態差的情況下也能夠求出動臂的姿勢的動臂姿勢檢測裝置。

用于解決課題的手段

第一發明的動臂姿勢檢測裝置求出吊車的動臂的姿勢，所述動臂姿勢檢測裝置的特征在于，具備：GPS裝置，其對所述動臂的前端的位置進行位置測定；姿勢檢測器，其檢測所述動臂的姿勢；負荷檢測器，其檢測施加于所述動臂上的負荷；以及運算裝置，其輸入有所述GPS裝置的位置測定值、所述姿勢檢測器的檢測值、所述負荷檢測器的檢測值，所述運算裝置存儲有校正表，所述校正表針對所述動臂的每個姿勢和施加于所述動臂的每個負荷存儲校正值，在所述GPS裝置的位置測定的可靠性高的情況下，所述運算裝置使用所述GPS裝置的位置測定值和所述姿勢檢測器的檢測值，求出用于將所述姿勢檢測器的檢測值校正為根據所述GPS裝置的位置測定值求出的所述動臂的姿勢的校正值，通過求出的所述校正值更新所述校正表中的與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值對應的校正值，在所述GPS裝置的位置測定的可靠性低的情況下，所述運算裝置從所述校正表獲取與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值對應的校正值，不論所述GPS裝置的位置測定的可靠性如何都總是通過獲取到的所述校正值對所述姿勢檢測器的檢測值進行校正來求出所述動臂的姿勢。

第5發明的動臂姿勢檢測裝置的特征在于，在第1發明中，所述運算裝置每當求出所述動臂的姿勢時就從所述校正表獲取與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值的附近對應的校正值，對獲取到的所述校正值進行內插來求出所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值的校正值，通過求出的所述校正值對所述姿勢檢測器的檢測值進行校正來求出所述動臂的姿勢。

第6發明的動臂姿勢檢測裝置的特征在于，在第1或第5發明中，所述運算裝置每當求出所述動臂的姿勢時就根據從所述校正表獲取到的所述校正值是否更新完畢來判斷求出的所述動臂的姿勢的可靠性。

第7發明的動臂姿勢檢測裝置的特征在于，在第1、第5或第6發明中，所述運算裝置不論所述GPS裝置的位置測定的可靠性如何都總是通過所述校正值對所述姿勢檢測器的檢測值進行校正來求出所述動臂的姿勢。

發明效果