[發明專利]動臂姿勢檢測裝置有效
| 申請號： | 201580057239.5 | 申請日： | 2015-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN107074509B | 公開（公告）日： | 2018-11-30 |
| 發明（設計）人： | 西本昌司 | 申請（專利權）人： | 株式會社多田野 |
| 主分類號： | B66C13/46 | 分類號： | B66C13/46;B66C23/90;G01S19/14;G01S19/53 |
| 代理公司： | 北京正理專利代理有限公司 11257 | 代理人： | 張雪梅 |
| 地址： | 日本國香川*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿勢 檢測 裝置 | ||
1.一種動臂姿勢檢測裝置，其求出吊車的動臂的姿勢，所述動臂姿勢檢測裝置的特征在于，具備：
GPS裝置，其對所述動臂的前端的位置進行位置測定；
姿勢檢測器，其檢測所述動臂的姿勢；
負荷檢測器，其檢測施加于所述動臂上的負荷；以及
運算裝置，其輸入有所述GPS裝置的位置測定值、所述姿勢檢測器的檢測值、所述負荷檢測器的檢測值；
所述運算裝置存儲有校正表，所述校正表針對所述動臂的每個姿勢和施加于所述動臂的每個負荷存儲校正值，
在所述GPS裝置的位置測定的可靠性高的情況下，所述運算裝置使用所述GPS裝置的位置測定值和所述姿勢檢測器的檢測值，求出用于將所述姿勢檢測器的檢測值校正為根據所述GPS裝置的位置測定值求出的所述動臂的姿勢的校正值，
通過求出的所述校正值更新所述校正表中的與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值對應的校正值，
在所述GPS裝置的位置測定的可靠性低的情況下，所述運算裝置從所述校正表獲取與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值對應的校正值，
不論所述GPS裝置的位置測定的可靠性如何都總是通過獲取到的所述校正值對所述姿勢檢測器的檢測值進行校正來求出所述動臂的姿勢。
2.根據權利要求1所述的動臂姿勢檢測裝置，其特征在于，
所述運算裝置每當求出所述動臂的姿勢時就從所述校正表獲取與所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值的附近對應的校正值，
對獲取到的所述校正值進行內插來求出所述姿勢檢測器和所述負荷檢測器的檢測值的校正值，
通過求出的所述校正值對所述姿勢檢測器的檢測值進行校正來求出所述動臂的姿勢。
3.根據權利要求1所述的動臂姿勢檢測裝置，其特征在于，
所述運算裝置每當求出所述動臂的姿勢時就根據從所述校正表獲取到的所述校正值是否更新完畢來判斷求出的所述動臂的姿勢的可靠性。
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