[發明專利]用于通過超聲波傳感器檢測機動車輛的周圍區域中的至少一個物體的方法、駕駛員輔助系統和機動車輛

有效

• 申請號: 201580053992.7
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN107110970B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: J-F.巴里昂;D.舒勒
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S7/527;G01S7/539;G01S15/87
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 譚華

本發明涉及一種用于檢測機動車輛(1)的周圍區域(7)中的至少一個物體(9、10)的方法，其中，機動車輛(1)相對于至少一個物體(9、10)移動，在機動車輛(1)相對于所述至少一個物體(9、10)移動期間，在多個連續時刻的每個處都執行測量周期。在每個測量周期中，通過機動車輛(1)的超聲波傳感器(4)發出超聲波信號，且特征(14)被確定。所述特征描述位置值，該位置值描述所述至少一個物體(9、10)的位置且基于超聲波信號的第一被接收的回聲被確定，且所述特征還描述超聲波信號的第二回聲的存在，該第二回聲在第一回聲之后在預確定時間段內被接收。特征(14)基于所述特征的位置值與簇(13)相關聯，且簇(13)的特征(14)取決于第二回聲的存在而被發信號為屬于所述至少一個物體(9、10)。

技術領域

本發明涉及一種用于識別機動車輛的周圍區域中的至少一個物體的方法，其中，機動車輛相對于至少一個物體移動，當機動車輛相對于所述至少一個物體移動時，在多個相繼時刻的每個處都執行測量周期，其中，每個測量周期涉及機動車輛的被用于發送超聲波信號的超聲波傳感器，和被確定的描述位置值的特征，該位置值描述所述至少一個物體的位置且基于超聲波信號的第一被接收的回聲來確定，該特征還描述超聲波信號的第二回聲的存在，該第二回聲在第一回聲之后在預確定時間段內被接收。本發明此外涉及駕駛員輔助系統和機動車輛。

背景技術

在當前情況下，興趣特別是指向輔助駕駛員操縱機動車輛且特別地將機動車輛停在停車空間中的駕駛員輔助系統。現有技術已披露了駕駛員輔助系統，其可使用超聲波傳感器來識別停車空間或自由停車位，并輔助駕駛員的停車操縱。這通常涉及機動車輛移動經過物體，所述物體可由被停放的車輛形成。當其被移動經過時，測量周期在每個被預確定時刻處執行。每個測量周期涉及被用于發射超聲波信號的超聲波傳感器。該超聲波信號通過該物體發射，且可被該超聲波傳感器再次接收。在該情況下，通常的情況是多個回聲從被發射的超聲波信號接收。

就這點而言，EP 1 643 271 B1描述了一種用于機動車輛的停車系統的對停車空間側向限制進行分類的方法。在該情況下，機動車輛的距離傳感器用于發射信號，且對回聲信號進行評價和分類。回聲信號的評價和分類在該情況下關于回聲信號的脈沖長度和幅度被實現。這允許例如側向限制的高度被確定，因為高的側向限制——諸如壁——通常具有比低的側向限制(例如，路緣)大的脈沖寬度和高的幅度。

此外，EP 1 910 866 B1披露了一種用于通過超聲波傳感器對停車空間確定深度限制的方法。在該背景下，形成信號集中的多個回聲信號的和/或來自超聲波傳感器的所有回聲信號的散射范圍的比較特別地用于做出物體是否限制停車空間的深度的認定。如果停車空間例如由壁界定，則可以是所有回聲信號由壁反射的情況，這就是所有信號的散射范圍非常小的原因。

發明內容

本發明的目的是展示一種關于機動車輛的周圍區域中的至少一個物體如何可通過超聲波傳感器更可靠地識別的方案。

該目的根據本發明通過具有根據相應獨立權利要求特征的方法、駕駛員輔助裝置和機動車輛來實現。本發明的有利實施例是從屬權利要求、說明書和附圖的主題。

根據本發明的方法用于識別在機動車輛的周圍區域中的至少一個物體。在該情況下，機動車輛相對于至少一個物體移動，當機動車輛相對于所述至少一個物體移動時，在多個時間上相繼的時刻的每個處都執行測量周期。每個測量周期涉及機動車輛的被用于發射超聲波信號的超聲波傳感器。另外，對于每個測量周期確定特征。在該情況下，該特征包括描述所述至少一個物體的位置的位置值。該位置值基于超聲波信號的第一被接收的回聲確定。此外，該特征描述超聲波信號的第二回聲的存在，該第二回聲在第一回聲之后在預確定時間段內被接收。相應特征基于它們的位置值與簇相關聯，且所述簇的特征基于第二回聲的存在被發信號為屬于所述至少一個物體。