[發(fā)明專利]用于通過超聲波傳感器檢測機動車輛的周圍區(qū)域中的至少一個物體的方法、駕駛員輔助系統(tǒng)和機動車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201580053992.7 | 申請日： | 2015-08-04 |
| 公開（公告）號： | CN107110970B | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | J-F.巴里昂;D.舒勒 | 申請（專利權(quán)）人： | 法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01S15/931 | 分類號： | G01S15/931;G01S7/527;G01S7/539;G01S15/87 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 譚華 |
| 地址： | 德國比蒂希*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 通過 超聲波傳感器 檢測 機動車輛 周圍 區(qū)域 中的 至少 一個 物體 方法 駕駛員 輔助 | ||
1.一種用于識別機動車輛(1)的周圍區(qū)域(7)中的至少一個物體(9、10)的方法，其中，機動車輛(1)相對于至少一個物體(9、10)移動，當(dāng)機動車輛(1)相對于所述至少一個物體(9、10)移動時，在多個相繼時刻的每個處都執(zhí)行測量周期，其中，每個測量周期涉及機動車輛(1)的被用于發(fā)送超聲波信號的超聲波傳感器(4)，和被正在確定的特征(14)，所述特征描述位置值，該位置值描述所述至少一個物體(9、10)的位置且基于超聲波信號的第一被接收的回聲而被確定，該特征還描述超聲波信號的第二回聲的存在，該第二回聲在第一回聲之后預(yù)確定時間段內(nèi)被接收，
其特征在于，
相應(yīng)特征(14)基于它們的位置值與簇(13)相關(guān)聯(lián)，且所述簇(13)的特征(14)基于所述第二回聲的存在而被發(fā)信號為屬于所述至少一個物體(9、10)，并且用于所述特征(14)的相應(yīng)第二回聲用于確定所述至少一個物體(9、10)的高度，并且包括所述簇(13)的預(yù)確定數(shù)量的特征(14)的區(qū)域被預(yù)確定，且如果對于在該預(yù)確定區(qū)域中的特征(14)存在的第二回聲的數(shù)量的總和超過預(yù)確定臨界值(S)，則該預(yù)確定區(qū)域被發(fā)信號為屬于所述物體(9、10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
其特征在于，
該區(qū)域被預(yù)確定為使得，所述預(yù)確定數(shù)量的特征(14)與時間上相繼的測量周期相關(guān)聯(lián)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所述預(yù)確定區(qū)域沿所述簇(13)中的特征(14)移位，對所述預(yù)確定區(qū)域的每個位置執(zhí)行檢查，以確定所述預(yù)確定區(qū)域的特征(14)是否屬于所述至少一個物體(9、10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所述特征(14)基于它們各自的位置值進入地圖，所述特征(14)基于它們在地圖中的位置而與所述簇(13)相關(guān)聯(lián)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，
其特征在于，
進入地圖的特征(14)，其沿預(yù)確定線布置，與所述簇(13)相關(guān)聯(lián)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所述簇(13)的第一組特征(14)基于所述第二回聲的存在被發(fā)信號為屬于第一物體(9)，所述簇(13)的第二組特征(14)，其與所述第一組不同，基于所述第二回聲的存在被發(fā)信號為屬于第二物體(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，
其特征在于，
為第一物體和/或第二物體(9、10)規(guī)定預(yù)確定最小尺寸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
當(dāng)機動車輛(1)相對于所述至少一個物體(9、10)移動時，機動車輛(1)的位置被連續(xù)確定，且各測量周期的位置值被確定為使得，當(dāng)測量周期被執(zhí)行時，其額外地描述所述機動車輛(1)的被確定位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
確定測量周期的特征(14)的回聲的數(shù)量與第二回聲的數(shù)量的比。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所述簇(13)的特征(14)屬于所述至少一個物體(9、10)被用于確定行進軌跡(12)，所述行進軌跡(12)用于使所述機動車輛(1)相對于所述至少一個物體(9、10)移動。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，
其特征在于，
機動車輛(1)至少半自主地沿被確定的行進軌跡(12)操縱。
12.一種駕駛員輔助系統(tǒng)(2)，具有控制裝置(3)，所述控制裝置(3)被設(shè)計為執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法。
13.一種機動車輛(1)，具有根據(jù)權(quán)利要求12所述的駕駛員輔助系統(tǒng)(2)。
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