[發明專利]用于膀胱的診斷性映射的方法和系統

在審

• 申請號: 201580053281.X
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN106793939A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 宏·林·霍杜克;阿米特·瓦桑吉
• 申請（專利權）人: 塔里斯生物醫藥公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;G06T3/40
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 陸建萍,鄭霞

相關申請的交叉引用

本申請要求2014年9月17日提交的美國臨時申請No.62/051,879的優先權，所述臨時申請通過引用并入本文。

技術領域

本公開大體上涉及醫學成像領域，并且更具體地涉及用于內體腔的表面的診斷成像的方法和系統。

背景技術

使用膀胱鏡常規檢查膀胱可以允許醫生檢測病狀如間質性膀胱炎或膀胱癌的可見癥狀。然而，由于在膀胱中缺乏尺寸或顏色參照，與膀胱中觀察到的特征有關的數據在性質上是定性的和主觀的。可以獲取膀胱表面的照片或視頻，但是觀察結果的解釋要留給醫生的判斷，其可以隨個體而變化。這種可變性的一個結果是在臨床試驗中使用多個讀取器以產生關于視覺數據(例如照片或視頻)的共識。這可以使跟蹤疾病進展及其可見癥狀的過程變得困難。

定量測定例如膀胱表面特征的尺寸(長度、面積)或顏色的引入將允許更客觀的觀察。反過來，這些測定可以使疾病進展的跟蹤變得容易。然而，目前用常規膀胱鏡檢查不可能實現絕對測量。這是因為膀胱鏡通常具有無限遠的焦距，以允許獨立于離膀胱壁的距離的聚焦觀察，并簡化膀胱鏡頭部的設備。在不知道距拍攝圖像的膀胱墻的距離的情況下，不能在圖片中沒有內部參考的情況下推導出特征的尺寸。對于顏色，通常在膀胱鏡檢查程序之前執行白平衡，但是由于自動亮度設置而導致的檢查期間的光亮度的變化可能會混淆結果。手動調節光是不切實際的，因為由于對膀胱內部光強度的需求變化，操作者需要不斷地重新調節。

在常規方法中，使用固定長度的電樞和具有已知焦距和先驗定義的運動的成像傳感器的旋轉來映射膀胱以輔助全景拼接。然而，如果給定區域或幀具有低圖像質量，則該過程在獲取后執行并且需要重新插入/重新成像。此外，該過程不期望地需要使用專門的傳感器和硬件(例如，熒光或電動膀胱鏡)來執行成像，并且這些對于所有臨床地點都不是可負擔的或可行的。此外，例如由于這種硬件的故障點引起的再成像，并不是具有疼痛/敏感性膀胱病變的患者的選擇。

因此，仍然需要用于使膀胱成像并對其進行定量觀察的改進的方法和/或系統。期望提供用于對患者的膀胱表面進行定量觀察的改進手段，例如在評估膀胱疾病的存在和/或進展(或消退)時。

發明內容

在一個方面，提供了用于映射器官腔的方法，其包括將內窺鏡插入到器官腔中，其中所述器官腔具有組織表面；獲取限定所述器官腔的所述組織表面的視頻，其中所述視頻包括多個視頻幀；將所述視頻幀實時地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述組織表面的全景映射圖；和顯示所述全景映射圖。

在另一個方面，提供了用于經由通過患者的尿道插入到膀胱中的膀胱鏡從膀胱獲取的視頻來映射患者膀胱的方法，其中所述方法包括將來自所獲取視頻的多個視頻幀拼接在一起以生成限定所述膀胱的組織表面的全景映射圖；和顯示所述全景映射圖。

在另一個方面，提供用于跟蹤患者體內的疾病或病狀的進展的方法，其中所述方法包括將在第一時間創建的第一全景映射圖與在第二時間創建的第二全景映射圖進行比較，所述映射圖是使用本文公開的任何映射圖生成方法中的任一種創建的。

在又一個方面，提供了用于映射器官腔的系統，其包括內窺鏡；視頻捕獲裝置；照明設備；存儲計算機可執行指令的存儲器，其中所述計算機可執行指令包括用于以下操作的指令：(i)接收限定所述器官腔的組織表面的視頻，其中所述視頻包括利用經由所述內窺鏡插入到所述器官腔中的所述視頻捕獲裝置獲得的多個視頻幀，所述視頻是在通過所述照明設備照明所述組織表面的同時獲得的；(ii)將所述多個視頻幀實時地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述組織表面的全景映射圖；和(iii)顯示所述全景映射圖；處理器，被配置為訪問所述至少一個存儲器并執行所述計算機可執行指令；和顯示屏，其中所述顯示屏被配置為例如實時地顯示所述全景映射圖。

附圖說明

現在參考附圖，這些附圖意在是示例性的而非限制性的，并且其中相似的元件編號相同。參考示出本公開的實施例的附圖闡述了具體實施方式，其中使用相同的附圖標記表示相似或相同的項目。本公開的某些實施方案可以包括除了附圖中所示的元件、組件和/或配置之外的元件、組件和/或配置，并且附圖中示出的一些元件、組件和/或配置可以不存在于某些實施方案中。

圖1是內體腔的表面的診斷成像系統的示意圖。

圖2是內體腔的表面的診斷成像方法的流程圖。

圖3是用于處理多個視頻幀的方法的流程圖。

圖4是用于診斷或評估疾病進展的方法的流程圖。