[發明專利]用于膀胱的診斷性映射的方法和系統

在審

• 申請號: 201580053281.X
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN106793939A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 宏·林·霍杜克;阿米特·瓦桑吉
• 申請（專利權）人: 塔里斯生物醫藥公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;G06T3/40
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 陸建萍,鄭霞

1.一種用于映射器官腔的方法，其包括：

將內窺鏡插入到器官腔中，其中所述器官腔具有組織表面；

獲取限定所述器官腔的所述組織表面的視頻，其中所述視頻包括多個視頻幀；

將所述視頻幀實時地拼接在一起以生成限定所述器官腔的所述組織表面的全景映射圖；和

顯示所述全景映射圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述器官腔是膀胱并且所述視頻捕獲基本上所有的限定所述膀胱的所述組織表面。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述內窺鏡是具有視頻圖像捕獲和照明的手動引導的膀胱鏡。

4.根據權利要求1所述的方法，其還包括從所述器官腔排空第一流體，然后用已知體積的第二流體填充所述器官腔，并且其中所述器官腔在獲取步驟期間保持幾乎恒定的體積。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述全景映射圖是二維圓柱投影。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述獲取步驟以半非結構化方式進行，并且包括：

在所述器官腔的所述組織表面上定位第一關注點；

在所述第一關注點處獲得第一視頻幀；

平移通過所述器官腔；和

在所述器官腔的所述組織表面上的一個或多個其它關注點處獲得一個或多個另外的視頻幀。

7.根據權利要求6所述的方法，其還包括處理所述多個視頻幀中的每一個，其中所述處理包括：

將所述多個視頻幀中的每一個解卷繞；

應用基于頻譜的濾波器以從所述多個視頻幀中的每一個中提取相關特征信息；

對所述多個視頻幀中的每一個應用尺度不變特征變換或Harris角點檢測器，以確定所述多個視頻幀中的每一個與至少一個其它視頻幀之間的共同特征點；和

使用隨機樣本一致性算法來計算所述多個視頻幀中的每一個與至少一個其它視頻幀之間的單應性，以縮小所述尺度不變特征變換描述子的數量，消除離群尺度不變特征變換描述子，以及生成用于圖像拼接的變換。

8.根據權利要求7所述的方法，其中在所述平移步驟正在進行的同時將所述多個視頻幀中的至少一些拼接并顯示在所述全景映射圖上。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述全景映射圖包括對應于具有低圖像質量或者無法生成用于圖像拼接的變換的所述多個視頻幀中的每一個的空白區域。

10.根據權利要求9所述的方法，其中對于對應于具有低圖像質量或者無法生成變換的所述多個視頻幀中的每一個的所述器官腔的一個或多個部分，任選地重復獲取、處理、拼接和顯示步驟。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述全景映射圖最初是空白的，并且包括一個或多個預定關注點。

12.根據權利要求1所述的方法，其還包括處理所述多個視頻幀中的每一個，其中所述獲取步驟是完全非結構化的，并且所述處理步驟包括：

將所述多個視頻幀中的每一個解卷繞；

應用基于頻譜的濾波器以從所述多個視頻幀中的每一個提取相關特征信息；

對所述多個視頻幀中的每一個應用尺度不變特征變換或Harris角點檢測器，以確定所述多個視頻幀中的每一個與至少一個其它視頻幀之間的共同特征點；和

使用隨機樣本一致性算法來計算所述多個視頻幀中的每一個與至少一個其它視頻幀之間的單應性，以縮小所述尺度不變特征變換描述子的數量，消除離群尺度不變特征變換描述子，以及生成用于圖像拼接的變換。

13.根據權利要求3所述的方法，其還包括處理所述多個視頻幀中的每一個，并且其中基本上捕獲的所述膀胱的整個表面被用作用于處理、拼接或顯示所述映射圖的參考。

14.根據權利要求13所述的方法，其中所述相關特征信息包括顏色，并且其中基本上捕獲的所述膀胱的整個表面具有基線背景顏色。

15.一種用于經由通過患者的尿道插入到膀胱中的膀胱鏡從所述膀胱獲取的視頻映射所述患者的膀胱的方法，其包括：

將來自所獲取的視頻的多個視頻幀拼接在一起以生成限定所述膀胱的組織表面的全景映射圖；和

顯示所述全景映射圖。

16.根據權利要求15所述的方法，其中所述拼接和顯示步驟是與所述視頻的獲取實時進行的。