[發(fā)明專利]O型環(huán)安裝裝置、多關節(jié)型機器人、及O型環(huán)安裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580053028.4
• 申請日: 2015-09-16
• 公開（公告）號: CN107073659B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設計）人: 水本裕之;村上潤一
• 申請（專利權）人: 川崎重工業(yè)株式會社
• 主分類號: B23P19/02
• 分類號: B23P19/02;B23P19/04;B25J15/08
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

O型環(huán)安裝裝置(1)具備：O型環(huán)支撐機構(15、16)，可從O型環(huán)的內側在至少3個支撐點支撐該O型環(huán)；O型環(huán)壓入機構(14、27)，將O型環(huán)從其外側壓入至至少3個支撐點中的2個支撐點之間；及壓入狀態(tài)解除機構(23)，解除O型環(huán)壓入機構(14、27)對O型環(huán)的壓入狀態(tài)。本發(fā)明提供一種不受O型環(huán)的尺寸等的限制而可在廣泛的范圍內應用的O型環(huán)安裝裝置。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用以將O型環(huán)安裝在形成在工件內周面的O型環(huán)用槽的O型環(huán)安裝裝置、具備該裝置的多關節(jié)型機器人、及使用該裝置的O型環(huán)安裝方法。

背景技術

將O型環(huán)安裝在形成在環(huán)狀的工件等的內周面的O型環(huán)用槽的作業(yè)通常是利用作業(yè)人員的手動作業(yè)而進行。

在利用手動作業(yè)將O型環(huán)安裝在O型環(huán)用槽的情況下，作業(yè)人員必須首先利用指尖將O型環(huán)的一部分壓入至O型環(huán)用槽，然后沿著圓周方向逐漸少量地將O型環(huán)壓入至O型環(huán)用槽，最后對圓周方向的整體進行調整。

如上所述，通過作業(yè)人員而進行的O型環(huán)的安裝作業(yè)非常耗費工夫。

對此，提出有用以將O型環(huán)自動地安裝在O型環(huán)用槽的裝置(專利文獻1等)。

[背景技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2010-76037號公報

發(fā)明內容

[發(fā)明所要解決的問題]

然而，先前提出的O型環(huán)安裝裝置的可應用范圍極度被限定而存在欠缺通用性的問題。例如，由于專利文獻1所記載的裝置為在工件之下設置馬達或汽缸等大規(guī)模的裝置，所以若非尺寸相對較大的O型環(huán)，則難以應用裝置。

本發(fā)明是鑒于所述現有技術的問題點研究而成的，其目的在于提供一種不受O型環(huán)的尺寸等所帶來的限制而可在廣泛范圍內應用的O型環(huán)安裝裝置、具備該裝置的多關節(jié)型機器人、及使用該裝置的O型環(huán)安裝方法。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發(fā)明的第1形態(tài)的特征在于：用以將O型環(huán)安裝在形成在工件內周面的O型環(huán)用槽的O型環(huán)安裝裝置，且具備：O型環(huán)支撐機構，可從所述O型環(huán)的內側在至少3個支撐點支撐所述O型環(huán)；O型環(huán)壓入機構，用以將所述O型環(huán)從其外側壓入至所述至少3個支撐點中的2個支撐點之間；及壓入狀態(tài)解除機構，用以解除所述O型環(huán)壓入機構對所述O型環(huán)的壓入狀態(tài)。

本發(fā)明的第2形態(tài)的特征在于：在第1形態(tài)中，所述至少3個支撐點可與所述O型環(huán)的內周部隔開而配置在處于未被施加外力的自然狀態(tài)的所述O型環(huán)的內側，且通過利用所述O型環(huán)壓入機構壓入所述O型環(huán)，而使所述O型環(huán)的內周部抵接在所述至少3個支撐點。

本發(fā)明的第3形態(tài)的特征在于：在第1或第2形態(tài)中，所述O型環(huán)壓入機構具有按壓構件，該按壓構件抵接在所述O型環(huán)的外周部而將所述O型環(huán)從其外側壓入至所述支撐點彼此之間，所述壓入狀態(tài)解除機構使處于將所述O型環(huán)壓入的狀態(tài)的所述按壓構件向與其壓入方向交叉的方向移動，而將所述O型環(huán)的壓入狀態(tài)解除。

本發(fā)明的第4形態(tài)的特征在于：在第1至第3的任一形態(tài)中，所述O型環(huán)支撐機構具有擴大所述2個支撐點彼此的間隔而使所述2個支撐點向所述工件內周面的方向移動的功能。

本發(fā)明的第5形態(tài)的特征在于：在第1至第4的任一形態(tài)中，所述O型環(huán)壓入機構具有沿所述O型環(huán)的半徑方向的壓入方向，且所述至少3個支撐點相對于包含所述O型環(huán)的中心軸線與所述壓入方向的假想線的假想平面而對稱地配置。

本發(fā)明的第6形態(tài)的特征在于：在第5形態(tài)中，所述2個支撐點相對于所述假想平面而對稱地配置，且所述至少3個支撐點包含所述2個支撐點、及位于與所述基準面對應的位置的1個支撐點。