[發(fā)明專利]用于生成周圍環(huán)境地圖的方法，和駕駛員輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580052898.X
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN107076848B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J-F.巴里昂;M.亨伯格;R.蓋格;A.邁克爾
• 申請（專利權(quán)）人: 法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/89;G01S15/87;G01S17/89;G01S17/931;G01S13/89;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 譚華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于生成機動車輛的周圍環(huán)境區(qū)域的周圍環(huán)境地圖的方法，在該方法中，周圍環(huán)境區(qū)域通過機動車輛上的至少一個傳感器捕獲。本發(fā)明還涉及一種駕駛員輔助系統(tǒng)，其具有至少一個傳感器且具有評價單元。

背景技術(shù)

超聲傳感器在汽車工程領(lǐng)域是眾所周知的。通過這些特定傳感器類型，機動車輛的周圍環(huán)境被捕獲，且以取決于其的方式，例如是識別適當(dāng)停車位的情況。在更新的應(yīng)用中，還提供了基于超聲傳感器檢測的信息項來表示機動車輛的周圍環(huán)境且由此顯示在顯示單元上。這樣的周圍環(huán)境地圖可例如生成為矢量地圖或網(wǎng)格地圖。以取決于機動車輛上的超聲傳感器至對象的距離的方式，然后形成特定的間隙。

但是還已知，在特定情況下，超聲傳感器具有關(guān)于檢測準確度或檢測速率的不確定性。所述不確定性特別地還基于所述超聲技術(shù)的物理限制。例如，已知，對象通過超聲傳感器的檢測速率還取決于對象的形狀。因此，可以在接近超聲傳感器的區(qū)域中以改進的方式檢測相對小的對象。由此，相應(yīng)對象越大，它們通常可更好地被捕獲，也就是說，“更穩(wěn)定地”，且根本地，以距超聲傳感器的相對大的距離捕獲。此外，例如是這種情況，非常尖的對象比不那么尖的對象更難以通過超聲傳感器被捕獲。

此外，超聲傳感器相對于要被檢測的對象的位置是對檢測準確度或檢測速率有影響的一方面。例如如果超聲傳感器且由此被發(fā)射的超聲波束的的主軸線取向為盡可能垂直于要被檢測的對象，則可獲得非常準確的檢測。由此，入射超聲信號和要被檢測的對象之間的角越呈銳角，檢測準確度變得越差。超聲傳感器徑向地測量，則由此關(guān)于角準確度不準確。

此外，如過去那樣，通過超聲信號不可能像例如x光的情況那樣看穿對象。這結(jié)果是，可產(chǎn)生一種情形，其中，盡管其可以是超聲傳感器和被檢測對象之間沒有高對象存在的情況，但是就這點而言，非常矮的對象可以布置在超聲傳感器和被檢測的對象之間，但是該非常矮的對象則不能被捕獲。

此外，通過超聲傳感器，不可能準確地測量大體垂直于上述傳感器主軸線移動的對象的相對速度。這可例如在移動超過機動車輛的側(cè)部的對象的情況下發(fā)生，盡管可還在對象與機動車輛的行進方向交叉的時候發(fā)生。

由于超聲傳感器的這些技術(shù)限制，在傳統(tǒng)實施例的情況下產(chǎn)生問題，即，對象不正確地顯示在生成的周圍環(huán)境地圖上，和/或，考慮到已經(jīng)關(guān)于當(dāng)前顯示的周圍環(huán)境地圖發(fā)生的機動車輛的進一步移動，對象顯示在錯誤的位置中，或不再更新。在對象在數(shù)字周圍環(huán)境地圖中的傳統(tǒng)動態(tài)顯示的情況下，因此就這點而言存在相應(yīng)的不確定性。

上述不確定性的至少一些還在其他檢測單元的情況下發(fā)生，諸如在攝像頭等的情況下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種方法和駕駛員輔助系統(tǒng)，在其的情況下或通過其，對象在周圍環(huán)境地圖中的顯示以更大準確度實現(xiàn)。

該目的通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的方法和駕駛員輔助系統(tǒng)和機動車輛實現(xiàn)。

在根據(jù)本發(fā)明的用于生成機動車輛的周圍環(huán)境區(qū)域的周圍環(huán)境地圖的方法的情況下，所述周圍環(huán)境區(qū)域通過機動車輛上的至少一個傳感器捕獲。傳感器可特別地是超聲傳感器，或可以使用一個或多個超聲傳感器。本發(fā)明的主要構(gòu)思可在以下事實中看出：周圍環(huán)境區(qū)域通過所述至少一個超聲傳感器的捕獲在至少兩個不同的時間點執(zhí)行，且以取決于所述周圍環(huán)境空隙情況——其在每個情況下以取決于傳感器信息項的方式在時間點被檢測——的方式，對關(guān)于對象在更新周圍環(huán)境地圖時是否包含或涵蓋在然后更新的周圍環(huán)境地圖上做出決定，特別地還顯示在周圍環(huán)境地圖上，然后特別地還顯示在顯示單元上，所述對象在至少一個周圍環(huán)境空隙情況中至少被推測地位于周圍環(huán)境區(qū)域中。通過這樣的布置，當(dāng)使用傳感器，特別是超聲波傳感器時，對于機動車輛的周圍環(huán)境捕獲，可以允許上述缺點。。由此可顯著減小對象的不正確檢測或其不正確定位的發(fā)生，其可還不正確地顯示在動態(tài)變化的數(shù)字周圍環(huán)境地圖中。此外，被檢測對象在周圍環(huán)境地圖上的不正確顯示或當(dāng)前位置的不再顯示還可以同樣至少被顯著減小。周圍環(huán)境地圖的動態(tài)更新關(guān)于對象的數(shù)量和對象的位置可由此明顯改進，且在該情況下，可以基于傳感器的信息項，特別是超聲傳感器的信息項，建立實時的周圍環(huán)境地圖，就這點而言，如之前那樣高度準確。