[發明專利]用于生成周圍環境地圖的方法，和駕駛員輔助系統

有效

• 申請號: 201580052898.X
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN107076848B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: J-F.巴里昂;M.亨伯格;R.蓋格;A.邁克爾
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/89;G01S15/87;G01S17/89;G01S17/931;G01S13/89;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 譚華

1.一種用于生成機動車輛(1)的周圍環境區域(8)的周圍環境地圖(12)的方法，在該方法中，周圍環境區域(8)通過機動車輛上的至少一個傳感器(5、6、14、15)捕獲，

其特征在于，

周圍環境區域(8)通過所述至少一個傳感器(5、6、14、15)的捕獲在至少兩個不同的時間點(T1、T2)執行，且以取決于所述周圍環境空隙情況的方式，所述周圍環境空隙情況下在每個情況下以取決于傳感器信息項的方式在時間點(T1、T2)被檢測，關于對象(11、13)在更新周圍環境地圖(12)時是否包含在然后更新的周圍環境地圖(12)上做出決定，所述對象在至少一個周圍環境空隙情況中至少被推測地位于周圍環境區域(8)中。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

在傳感器(5、6、14、15)的對象捕獲過程期間，對象(11、13)在周圍環境區域(8)中存在的概率通過多個不同置信值中的一個來表征。

3.根據權利要求2所述的方法，

其特征在于，

將特定置信值分配給對象捕獲過程以取決于至少一個被捕獲周圍環境空隙情況和/或取決于至少一個預定義參考空隙和/或取決于至少一個周圍環境空隙情況與參考空隙的比較和/或取決于對象(11、13)的特性的方式被執行。

4.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，

其特征在于，

預定義多個不同的參考空隙，且至少以取決于周圍環境空隙情況與至少一個參考空隙的比較和/或取決于表征在傳感器(5、6、14、15)的對象捕獲過程期間對象(11、13)在周圍環境區域(8)中的存在的概率的置信值的方式，表達所述對象在更新的周圍環境區域地圖(12)上存在或不存在。

5.根據權利要求4所述的方法，

其特征在于，

以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)的數量的方式和/或以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)的特性的方式和/或以取決于在至少一個周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)相對于機動車輛(1)的空間位置的方式和/或以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)相對于機動車輛(1)的位置的空間變化的方式，從所述多個參考空隙中選擇特定參考空隙用于比較。

6.根據權利要求4或5所述的方法，

其特征在于，

以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)的數量的方式和/或以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)的特性的方式和/或以取決于在至少一個周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)相對于機動車輛(1)的空間位置的方式和/或以取決于在周圍環境空隙情況中檢測的對象(11、13)相對于機動車輛(1)的位置的空間變化的方式，確定要被考慮用于比較的參考空隙的數量。

7.根據權利要求4至6中的一項所述的方法，

其特征在于，

第一參考空隙被定義為對象空隙，在其情況下，為了評價對象(11、13)，考慮對象(11、13)至傳感器(5、6、14、15)的間隔以及對象(11、13)相對于傳感器(5、6、14、15)的取向。

8.根據權利要求7所述的方法，

其特征在于，

為了將周圍環境空隙情況與第一周圍環境空隙情況中的第一參考空隙比較，在對象(11、13)的特定取向存在時——對象(11、13)以該特定取向首次被檢測——的被捕獲距離值被存儲為參考距離值，且至少在第二周圍環境空隙情況中出現傳感器(5、6、14、15)和對象(11、13)之間的相對位置改變的情況下，檢查對象(11、13)是否已經在第二周圍環境空隙情況中被捕獲，其中，在對象(11、13)在第二周圍環境空隙情況中不再被傳感器(5、6、14、15)中捕獲的情況下，基于第一參考空隙的準則，特別地還基于特定置信值的準則，對象(11、13)不再被顯示在更新的周圍環境地圖(12)上。

9.根據權利要求4至8中的一項所述的方法，

其特征在于，

第二參考空隙被定義為傳感器空隙，在其情況下，為了評價對象(11、13)，考慮在周圍環境空隙情況中所述對象是否在傳感器(5、6、14、15)的捕獲區域中但沒有作為對象(11、13)被傳感器(5、6、14、15)捕獲。