[發明專利]用于對機動車輛周圍區域中的對象分類的方法、駕駛員輔助系統和機動車輛

有效

• 申請號: 201580051499.1
• 申請日: 2015-07-27
• 公開（公告）號: CN107076836B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: W.馬利克
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/72;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

本發明涉及一種用于對機動車輛(1)的周圍區域(4)中的對象(18)進行分類的方法，具有以下步驟：a)通過至少一個機動車輛雷達傳感器(3)將雷達信號(5)發射到所述周圍區域(4)中，并且接收從所述對象(18)反射的雷達信號(6)，b)將從所述雷達信號(5、6)獲得的信息提供為雷達數據使其可用，c)基于所述雷達數據包含作為信息的至少一個距離值(13)、和/或速度值(14)、和/或強度值(12)形成功率譜(11)，d)將所述功率譜(11)包含的至少一個譜范圍(15)與強度閾值進行比較，并且，如果所述譜范圍的強度(12)大于所述強度閾值，則選擇所述譜范圍(15)作為潛在對象(16)，e)執行具有步驟a)至d)的另一周期，f)基于在根據步驟a)至d)的第一周期中和至少在根據步驟e)的第二周期中二者是否已經選擇了所述潛在對象(16)，來將所述潛在對象(16)識別為實際對象(18)，g)將所識別對象(18)的至少一個特征(V_abs、A_abs、σ²V、σ²A、y、RC)與參考對象的參考特征(V_abs、A_abs、σ²V、σ²A、y、RC)進行比較，h)基于根據步驟g)的比較將所述對象(18)分配給多個不同類(23、24、25)中的特定類(23、24、25)。

技術領域

本發明涉及用于對機動車輛的周圍區域中的對象進行分類的方法。此外，本發明涉及用于機動車輛的駕駛員輔助系統，以及具有駕駛員輔助系統的機動車輛。

背景技術

用于對機動車輛的周圍區域中的對象進行分類的方法在現有技術中是已知的。如此，US 2012/0119894 A1涉及同時利用雷達傳感器和相機捕獲周圍區域。為了對周圍區域中的對象分類，將來自相機的圖像與參考圖像進行比較，并將來自雷達傳感器的數據與參考數據進行比較。

US 8314732 B2還涉及使用雷達傳感器和攝像機。使用來自雷達傳感器的雷達數據對周圍區域進行預處理，其中，提取具有目標對象的區域。隨后，使用圖像處理方法和來自相機的圖像進一步處理該具有目標對象的區域。

在當前情況下，感興趣的是可以獨立于其它傳感器執行分類的雷達傳感器。如此，例如US 7652617 B2涉及一種使用能夠跟蹤和分類對象的FMCW(調頻連續波)雷達傳感器。該雷達傳感器從所接收雷達信號的在一范圍和多普勒方向上計算傅里葉變換，由此獲得二維傅立葉變換。這可以用于計算二維功率譜。這些功率譜針對距離對象的不同距離而計算，并且隨后用于對對象進行分類。

發明內容

本發明的目的是提供一種方法，駕駛員輔助系統和機動車輛，通過其可以更準確地識別機動車輛周圍區域中的對象的類型。

根據本發明，這一目的通過具有根據相應獨立權利要求的特征的方法、駕駛員輔助系統以及機動車輛來實現。

在根據本發明的方法的情況下，使用以下步驟對機動車周圍區域中的對象進行分類：

a)通過至少一個機動車輛雷達傳感器將雷達信號發射到周圍區域中并且接收從對象反射的雷達信號，

b)將從雷達信號獲得的信息提供為雷達數據，

c)基于雷達數據包含作為信息的至少一個距離值和/或速度值和/或強度值產生功率譜，

d)將功率譜包含的至少一個譜范圍(spectrum range)與強度閾值進行比較，并且如果所述譜范圍的強度大于強度閾值，則選擇譜范圍作為潛在對象，

e)執行具有步驟a)至d)的另一周期，

f)基于在根據步驟a)至d)的第一周期中和至少在根據步驟e)的第二周期中是否都已經選擇了潛在對象，來將潛在對象識別為實際對象，

g)將所識別的對象中的至少一個特征與參考對象的參考特征進行比較，