[發明專利]用于對機動車輛周圍區域中的對象分類的方法、駕駛員輔助系統和機動車輛

有效

• 申請號: 201580051499.1
• 申請日: 2015-07-27
• 公開（公告）號: CN107076836B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: W.馬利克
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/72;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

1.一種用于對機動車輛(1)的周圍區域(4)中的對象(18)進行分類的方法，具有以下步驟：

a)通過至少一個機動車輛雷達傳感器(3)將雷達信號發射到所述周圍區域(4)中，并且接收從所述對象(18)反射的雷達信號，

b)將從所述雷達信號獲得的信息提供為雷達數據，

c)基于所述雷達數據包含的作為信息的至少一個距離值(13)、和/或速度值(14)、和/或強度值(12)形成功率譜(11)，

d)將所述功率譜(11)包含的至少一個譜范圍(15)與強度閾值進行比較，并且，如果所述譜范圍的強度(12)大于所述強度閾值，則選擇所述譜范圍(15)作為潛在對象(16)，

e)執行具有步驟a)至d)的另一周期，

f)基于在根據步驟a)至d)的第一周期中和至少在根據步驟e)的第二周期中是否都已經選擇了所述潛在對象(16)，來將所述潛在對象(16)識別為實際對象(18)，

g)將所識別對象(18)的至少一個特征與參考對象的參考特征進行比較，

h)基于根據步驟g)的比較將所述對象(18)分配給多個不同類中的特定類；

其中，所考慮的所述至少一個特征是所述對象(18)在所述功率譜(11)中的強度范圍RC；

其中，所述對象(18)在所述功率譜(11)中的強度范圍RC包括多個譜范圍；且

其中，基于在所述功率譜(11)中的矩形細節考慮在所述功率譜(11)中的所述對象(18)的強度范圍RC。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在第一周期中，在選擇所述潛在對象(16)之后，執行確定表征所述譜范圍(15)的至少一個參數值，并且在第二周期中，在選擇所述潛在對象(16)之后，執行確定表征所述譜范圍(15)的所述至少一個參數值，并且根據步驟f)的將所述潛在對象(16)識別為實際對象(18)是基于所述參數值是否至少在限定所述參數值的值范圍的偏差區間內在兩個周期中已存在來實現。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所考慮的所述參數值是從所述雷達傳感器(3)到所述對象(16)的距離值、和/或所述雷達傳感器(3)和所述對象(16)之間的相對速度(14)、和/或從所述雷達傳感器(3)到所述對象(16)的方位角(17)。

4.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，

所考慮的所述至少一個特征是所述對象(18)的絕對速度V_abs、和/或所述對象(18)的絕對加速度A_abs、和/或所述對象(18)的速度方差σ²V、和/或所述對象(18)的加速度方差σ²A、和/或所述對象(18)在周期中累積的強度y。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述對象(18)的所述絕對速度V_abs和所述對象(18)的所述絕對加速度A_abs的計算分別基于所述機動車輛(1)的速度和所述機動車輛(1)的加速度進行。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

對于在周期上累積的所述對象(18)的所述強度y，考慮對所述周期上的強度(12)求平均的平均濾波器。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

基于在周期上累積的所述對象(18)的所述強度y通過在周期上累積的所述強度y的特征空間的至少一個線性劃分來執行對類的分配。

8.根據權利要求1-3中的任一項所述的方法，其特征在于，

所述不同的類表征不同的道路使用者。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，

所考慮的所述道路使用者是摩托車、和/或汽車、和/或重型貨車、和/或行人、和/或自行車。