[發明專利]使用垂直加速度和橫向加速度的傾斜彎道檢測方法

有效

• 申請號: 201580050342.7
• 申請日: 2015-09-03
• 公開（公告）號: CN106715214B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: H.錢達;M.科瓦萊夫斯基
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;鄧雪萌

1.一種用于確定車輛正進入傾斜彎道的方法，其包括：

基于不包括橫向加速度的參數確定所述車輛的參考橫向加速度值；

感測所述車輛的垂直加速度；

感測所述車輛的橫向加速度；以及

通過以下步驟確定并且指示所述車輛正進入傾斜彎道：

確定所述垂直加速度是否大于先前的垂直加速度以及所述橫向加速度是否大于先前的橫向加速度；

確定所述垂直加速度是否大于恒定垂直加速度值；

確定所述橫向加速度是否小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比；以及

在滿足以下所有條件的情況下提供指示所述車輛正進入傾斜轉彎的傾斜彎道信號：1）感測到的垂直加速度和橫向加速度大于先前感測到的垂直加速度和橫向加速度，2）所述垂直加速度大于所述恒定垂直加速度值，以及3）所述橫向加速度小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，用于確定所述參考橫向加速度值的參數包括所述車輛的橫擺角速率、轉向角和車輪速度值。

3.根據權利要求2所述的方法，其包括：

從設置在所述車輛上的橫擺角速率傳感器接收橫擺角速率；

從設置在所述車輛上的轉向角傳感器接收轉向角；以及

從車輪速度傳感器接收所述車輛的車輪的車輪速度值。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述恒定垂直加速度為大約9.8米每二次方秒。

5.根據權利要求1所述的方法，其包括重復以下步驟：

當感測到新的垂直加速度和新的橫向加速度時變換所述垂直加速度和所述橫向加速度；

確定所述新的垂直加速度是否大于變換的所述垂直加速度以及所述新的橫向加速度是否大于變換的所述橫向加速度；

確定所述新的垂直加速度信號是否大于所述恒定垂直加速度值；

確定所述新的橫向加速度是否小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比；以及

在以下所有情況發生預定次數時提供所述傾斜彎道信號：1）所述新的垂直加速度和所述新的橫向加速度大于變換的所述垂直加速度和變換的所述橫向加速度，2）所述新的垂直加速度大于所述恒定垂直加速度值，以及3）所述新的橫向加速度小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比。

6.根據權利要求5所述的方法，其中：1）所述新的垂直加速度和所述新的橫向加速度大于變換的所述垂直加速度和變換的所述橫向加速度，2）所述新的垂直加速度大于所述恒定垂直加速度值，以及3）所述新的橫向加速度小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比中的每一者發生的次數必須比以下項中的任一者或兩者發生的次數多N2次：所述垂直加速度值小于所述恒定垂直加速度值，以及所述新的橫向加速度小于所述參考橫向加速度值的閾值百分比。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述閾值百分比為大約70%并且N2包括至少四次。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，n是儲存在處理器的計數器中的整數值，并且其中，所述方法包括在開始算法以執行所述方法之前在所述計數器中將n初始化為零的步驟，并且其中，所述處理器執行所述方法步驟。

9.根據權利要求5所述的方法，其包括，每一次所述垂直加速度和所述橫向加速度被變換時，確定所述參考橫向加速度值。