[發明專利]移動體控制裝置和移動體

有效

• 申請號: 201580048306.7
• 申請日: 2015-08-27
• 公開（公告）號: CN107077138B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: S·O·孟松;赤松政弘;大谷正幸
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00;G01S11/12;G06K9/00;G01S3/786
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

移動體控制裝置具有攝像部、確定部和控制部。攝像部在被設置于移動體的情況下，對移動體的周圍的至少一部分進行攝像，取得圖像。確定部在攝像部拍攝到的圖像中包含有人的像的情況下，根據人的像將該人的軀干決定為代表點。控制部根據確定部決定的代表點在圖像內的位置，控制移動體的移動。

技術領域

本發明涉及移動體控制裝置和移動體。

背景技術

以往，提出了檢測特定的跟蹤對象物的位置并與該跟蹤對象物隔開間隔來進行跟蹤的跟蹤方法。例如，在專利文獻1中記載的跟蹤方法中，在跟蹤對象物中設置第1位置檢測傳感器和第1信息通信單元，跟蹤對象物具有存儲單元，該存儲單元將第1位置檢測傳感器的位置檢測信息與來自時鐘單元的時刻信息一起進行存儲。在本跟蹤方法中，在跟蹤裝置中設置有第2位置檢測傳感器和第2信息通信單元，跟蹤裝置根據存儲單元中存儲的信息，再現跟蹤對象物過去通過的路徑來進行跟蹤。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本公開公報：日本特開2006-155349號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，相比于通過車輪的旋轉而進行移動的移動體(車輛或臺車等)，人進行更復雜的動作。為了取得人的移動信息，要求使用各種傳感器，并使用各個傳感器檢測到的信息實時進行復雜的運算，因此，要求較多的部件和運算量。專利文獻1中記載的跟蹤方法要求對跟蹤對象者安裝第1位置檢測傳感器和第1信息通信單元。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，提供能夠以簡單的結構追隨人的移動體控制裝置和移動體。

用于解決問題的手段

(1)本發明是為了解決上述的課題而完成的，本發明的一個方式是移動體控制裝置，其特征在于，該移動體控制裝置具有：攝像部，其在被設置于移動體的情況下，該攝像部對該移動體的周圍的至少一部分進行攝像，得到圖像；確定部，其在所述攝像部拍攝到的圖像中包含有人的像的情況下，根據所述人的像將該人的軀干決定為代表點；以及控制部，其根據所述確定部決定的所述代表點在所述圖像內的位置，控制所述移動體的移動，在所述確定部不能決定所述代表點的情況下，所述控制部進行使所述移動體后退的控制。

(2)本發明的一個方式是上述的移動體控制裝置，其特征在于，所述確定部針對所述攝像部按照時間序列拍攝到的多個圖像中的每個圖像，分別提取所述代表點，所述控制部根據所述確定部提取出的所述代表點的位置的時間變化，控制所述移動體的移動。

(3)本發明的一個方式是上述的移動體控制裝置，其特征在于，所述控制部在所述確定部判定為所述攝像部拍攝到的圖像中包含有規定的姿勢的人的像的情況下，開始基于該人的所述代表點來進行的所述移動體的移動的控制。

(4)本發明的一個方式是上述的移動體控制裝置，其特征在于，所述控制部在所述確定部無法決定所述代表點的情況下，輸出催促所述規定的姿勢的通知。

(5)本發明的一個方式是上述的移動體控制裝置，所述控制部針對所述代表點與所述移動體的基準點之間的距離，將規定的距離作為目標來控制所述移動體的移動。

(6)本發明的一個方式是移動體，其具有上述的移動體控制裝置，能夠在任意的方向上沿著地面移動。

(7)本發明的一個方式是上述移動體，該移動體是無人輸送車。

發明的效果

根據本發明的一個方式，移動體能夠以簡單的結構追隨人。

附圖說明

圖1是示出第1實施方式的移動體的結構的概略圖。

圖2是用于說明圖像數據和坐標系的圖。