[發(fā)明專利]移動體控制裝置和移動體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580048306.7
• 申請日: 2015-08-27
• 公開（公告）號: CN107077138B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·O·孟松;赤松政弘;大谷正幸
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00;G01S11/12;G06K9/00;G01S3/786
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種移動體控制裝置，其特征在于，該移動體控制裝置具有：

攝像部，其在被設(shè)置于移動體的情況下，對該移動體的周圍的至少一部分進(jìn)行攝像，取得圖像；

確定部，其在所述攝像部拍攝到的圖像中包含有人的像的情況下，根據(jù)所述人的像將該人的軀干決定為代表點(diǎn)；以及

控制部，其根據(jù)所述確定部決定的所述代表點(diǎn)在所述圖像內(nèi)的位置，控制所述移動體的移動，

在所述確定部不能決定所述代表點(diǎn)的情況下，所述控制部進(jìn)行控制，使得所述移動體后退，當(dāng)所述移動體超過規(guī)定的后退范圍時，該移動體停止，其中，該規(guī)定的后退范圍以從所述確定部能夠決定代表點(diǎn)的距離的范圍的下限增大了預(yù)定的極限值的值為下限，以從所述距離的范圍的上限減小了預(yù)定的極限值的值為上限。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述確定部針對所述攝像部按照時間序列拍攝到的多個圖像中的每個圖像，分別提取所述代表點(diǎn)，

所述控制部根據(jù)所述確定部提取出的所述代表點(diǎn)的位置的時間變化，控制所述移動體的移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

在所述確定部判定為所述攝像部拍攝到的圖像中包含有規(guī)定的姿勢的人的像的情況下，所述控制部開始基于該人的所述代表點(diǎn)來進(jìn)行的所述移動體的移動的控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述控制部在所述確定部無法決定所述代表點(diǎn)的情況下，輸出催促所述規(guī)定的姿勢的通知。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動體控制裝置，其特征在于，

所述控制部針對所述代表點(diǎn)與所述移動體的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離，將規(guī)定的距離作為目標(biāo)來控制所述移動體的移動。

6.一種移動體，其中，

該移動體具有權(quán)利要求1所述的移動體控制裝置，

能夠在任意的方向上沿著地面移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動體，其中，

該移動體是無人輸送車。