[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛用圖像處理裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580045655.3
• 申請(qǐng)日: 2015-08-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106604847B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大宮祥吾;柳川博彥;志村敦
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類(lèi)號(hào): B60R1/00
• 分類(lèi)號(hào): B60R1/00;G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

生成從上方俯瞰觀察車(chē)輛的周?chē)能?chē)輛周邊圖像的車(chē)輛用圖像處理裝置具備：從前方拍攝裝置(11)以及后方拍攝裝置(12)獲取前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像的周邊圖像獲取部(S30)；使用包含車(chē)輛的輪胎的旋轉(zhuǎn)角度所涉及的信息的車(chē)輛狀態(tài)信息、以及存儲(chǔ)部(34)中存儲(chǔ)的輪胎的外徑所涉及的參數(shù)信息，來(lái)計(jì)算車(chē)輛的移動(dòng)距離的計(jì)算部(S80)；將前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像中映現(xiàn)車(chē)輛的行進(jìn)方向的一方的過(guò)去的圖像作為歷史記錄圖像使用，并基于移動(dòng)距離將歷史記錄圖像與另一方的圖像合成，從而創(chuàng)建車(chē)輛周邊圖像的合成圖像創(chuàng)建部(S100、S110、S120)；以及對(duì)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的參數(shù)信息進(jìn)行更新，以便降低基于移動(dòng)距離而合成的歷史記錄圖像與另一方的圖像的偏差的輪胎參數(shù)更新部(S250～S360、S440、S480、S490)。

本申請(qǐng)基于2014年9月2日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?014－178098號(hào)、和2015年1月22日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?015－010341號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，并在此引用其記載內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及對(duì)由設(shè)置在車(chē)輛的拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行處理的車(chē)輛用圖像處理裝置。

背景技術(shù)

以往，已知有一種連續(xù)拍攝車(chē)輛周邊的一部分，將當(dāng)前時(shí)刻所拍攝到的拍攝圖像、和當(dāng)前時(shí)刻之前所拍攝到的圖像變換為從車(chē)輛的上方俯視的圖像并接在一起，從而創(chuàng)建俯瞰車(chē)輛和其周?chē)w的一張俯瞰(top view)圖像的技術(shù)(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002－373327號(hào)公報(bào)

在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，若輪胎更換等車(chē)輛的輪胎的外徑發(fā)生變化，則在一張俯瞰圖像中，有可能在當(dāng)前時(shí)刻所拍攝到的拍攝圖像、和當(dāng)前時(shí)刻之前所拍攝到的歷史記錄圖像的邊界附近產(chǎn)生了偏差。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)是鑒于上述點(diǎn)而完成的，其目的在于，提供一種即使是通過(guò)將歷史記錄圖像與拍攝圖像合成而創(chuàng)建的車(chē)輛周邊圖像，也通過(guò)使拍攝圖像與歷史記錄圖像的連接順暢而降低不協(xié)調(diào)感的車(chē)輛用圖像處理裝置。

本公開(kāi)的一個(gè)方式涉及的車(chē)輛用圖像處理裝置根據(jù)由設(shè)置于車(chē)輛的多個(gè)拍攝裝置拍攝的車(chē)輛的周邊的圖像，生成從上方俯瞰觀察該車(chē)輛的周?chē)能?chē)輛周邊圖像，并具備周邊圖像獲取部、計(jì)算部、合成圖像創(chuàng)建部、和輪胎參數(shù)更新部。

周邊圖像獲取部從連續(xù)拍攝車(chē)輛的前方區(qū)域的前方拍攝裝置、以及連續(xù)拍攝車(chē)輛的后方區(qū)域的后方拍攝裝置分別獲取前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像。

計(jì)算部使用包含車(chē)輛的輪胎的旋轉(zhuǎn)角度所涉及的信息的車(chē)輛狀態(tài)信息、以及存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的輪胎的外徑所涉及的參數(shù)信息，來(lái)計(jì)算車(chē)輛的移動(dòng)距離。

合成圖像創(chuàng)建部將前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像中映現(xiàn)車(chē)輛的行進(jìn)方向的一方的過(guò)去的圖像作為歷史記錄圖像使用，并基于移動(dòng)距離將歷史記錄圖像與前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像中的另一方的圖像合成，從而創(chuàng)建車(chē)輛周邊圖像。

輪胎參數(shù)更新部對(duì)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的參數(shù)信息進(jìn)行更新，以降低基于移動(dòng)距離而合成的歷史記錄圖像與另一方的圖像的偏差。

這樣構(gòu)成的本公開(kāi)的車(chē)輛用圖像處理裝置能夠進(jìn)行參數(shù)信息的更新，以使前方拍攝圖像以及后方拍攝圖像中未使用于歷史記錄圖像的另一方的圖像與基于由計(jì)算部計(jì)算出的移動(dòng)距離而合成的歷史記錄圖像的偏差降低。因此，即使在輪胎的外徑因某些因素而發(fā)生了變化的情況下，車(chē)輛用圖像處理裝置也能夠抑制使用由車(chē)輛狀態(tài)信息確定的輪胎旋轉(zhuǎn)角度和參數(shù)信息所計(jì)算的移動(dòng)距離與車(chē)輛的實(shí)際的移動(dòng)距離不同這一事態(tài)的產(chǎn)生。

因此，本公開(kāi)的車(chē)輛用圖像處理裝置即使通過(guò)將歷史記錄圖像與拍攝圖像合成而生成車(chē)輛周邊圖像，也能夠使拍攝圖像與歷史記錄圖像的連接順暢。由此，本公開(kāi)的車(chē)輛用圖像處理裝置能夠?qū)崿F(xiàn)不協(xié)調(diào)感被降低了的車(chē)輛周邊圖像的生成。

附圖說(shuō)明