[發明專利]自律型移動體

有效

• 申請號: 201580044191.4
• 申請日: 2015-08-10
• 公開（公告）號: CN106662876B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 井澤浩一;丸谷裕樹;渡邊浩太;古田和浩
• 申請（專利權）人: 東芝生活電器株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 房永峰

提出一種自律型移動體，能夠可靠地避免攝像機的損壞。自律型移動體(1)具備：主體外殼(25)；使地板面上的主體外殼(25)移動的移動部(32)；對移動部(32)進行驅動的驅動部(33)；控制驅動部(33)使主體外殼(25)在地板面上自律移動的自律控制部(35)；設置于主體外殼(25)的前側的緩沖墊(47)；以及設置于主體外殼(25)的側面且后側并對主體外殼(25)的后方進行攝影的攝像機部(39)。

技術領域

本發明涉及的實施方式涉及一種自律型移動體。

背景技術

已知有在被清掃面上自律地移動并捕集被清掃面的塵埃的自律型移動體。

以往的自律型移動體具備對前進方向的靜態圖像或者動態圖像進行攝影的攝像機。該攝像機被配置于左右對稱的主體外殼的前進方向側的周面且與主體外殼的對稱線(中心線)相比向右側偏移的位置。自律型移動體在障礙物的檢知時、或與障礙物的碰撞時使主體外殼逆時針旋轉，所以，該攝像機的安裝位置即與主體外殼的正面相比稍微靠右側的位置能夠減少比前進方向更右方的攝像機的死角并與右側的障礙物接近且攝影，并且能夠通過旋轉而與左側的障礙物接近且攝影。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-146296號公報

發明內容

發明所要解決的問題

以往的自律型移動體一邊通過例如利用紅外線的對物傳感器來檢知障礙物一邊自律移動，但是可能會由于障礙物的形狀而漏掉檢知，因此，難以完全避免使主體外殼與障礙物碰撞。

也就是說，以往的自律型移動體在主體外殼的前進中，具有主體外殼的前方與某種障礙物碰撞的可能性，由于與障礙物的碰撞可能會使在主體外殼的正面側配置的攝像機損壞。

因此，本發明提出一種能夠可靠地避免攝像機的損壞的自律型移動體。

用于解決問題的手段

為了解決上述問題，本發明的實施方式涉及的自律型移動體具備：主體外殼；使上述地板面上的上述主體外殼移動的移動部；對上述移動部進行驅動的驅動部；控制上述驅動部使上述主體外殼在上述地板面上自律移動的控制部；設置于上述主體外殼的前側的緩沖部；以及設置于上述主體外殼的側面且后側并對上述主體外殼的后方進行攝影的攝像機部。

附圖說明

圖1是表示包括本發明的實施方式涉及的自律型移動體的運行控制系統的系統構成圖。

圖2是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的框圖。

圖3是從左斜前表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的立體圖。

圖4是從左斜后表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的立體圖。

圖5是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部的立體圖。

圖6是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部的立體圖。

圖7是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部的立體圖。

圖8是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部與照明部的關系的概略圖。

圖9是表示由本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部攝影的圖像的一個例子的圖。

圖10是表示本發明的實施方式涉及的自律型移動體的攝像機部與照明部的關系的其他例子的概略圖。

具體實施方式

參照圖1～圖10對本發明涉及的自律型移動體的實施方式進行說明。