[發明專利]自主行走體裝置

有效

• 申請號: 201580044122.3
• 申請日: 2015-08-21
• 公開（公告）號: CN106662875B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 齋藤靖二;渡邊功一
• 申請（專利權）人: 東芝生活電器株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐冰冰;劉杰

提供電動吸塵器主體(11)能夠更高效地找到充電裝置(12)的電動掃除裝置(10)。控制部(20)具備第一行走模式和第二行走模式。控制部(20)在第一行走模式中控制驅動輪的動作，以使得主體殼體(15)直行前進，并且當利用物體傳感器(31)檢測到物體時改變主體殼體(15)的行走方向而后使其直行前進。控制部(20)在第二行走模式中控制驅動輪的動作，以使得主體殼體(15)沿著由物體傳感器(31)檢測到的物體呈彎曲狀地行走。控制部(20)當以第一行走模式在區域內行走而并未利用接收部(33)發現充電裝置(12)時切換至第二行走模式。控制部(20)為，當以第二行走模式移動至不同的區域后判斷為以第二行走模式移動預定次數以上時切換至第一行走模式。

技術領域

本發明的實施方式涉及具備設置在行走面上的基地裝置和能夠在行走面上自主行走的自主行走體的自主行走體裝置。

背景技術

以往，例如公知有一邊使用傳感器等檢測障礙物等、一邊在被掃除面上自主行走并進行掃除的、所謂的自主行走型的電動吸塵器(掃除機器人)。對于這種電動吸塵器，若房間內的掃除結束，則探索所設置的預定的基地裝置、例如充電裝置(充電座)。充電裝置發送引導電動吸塵器的信標，接收到該信標后的電動吸塵器在沿著該信標朝充電裝置行走后，與該充電裝置對接，由此，結束掃除，并且對內置的二次電池進行充電。

這樣，電動吸塵器在探索充電裝置而進行對接時，形成為已通過掃除或行走而將二次電池消耗了一定程度的狀態，因此，要求盡可能快地高效地找到充電裝置。特別是在具有多個房間等、具有多個被分隔的區域的掃除場所，也考慮電動吸塵器當前所處的區域與充電裝置所被設置的區域不同的情況，要求即便是在這種情況下也能夠在短時間內找到充電裝置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012－178162號公報

發明內容

發明所要解決的課題

本發明所要解決的課題在于提供一種自主行走體能夠更高效地找到基地裝置的自主行走體裝置。

用于解決課題的手段

實施方式的自主行走體裝置具有基地裝置和自主行走體。基地裝置設置在行走面上。自主行走體具備主體殼體、驅動輪、物體檢測單元、基地裝置檢測單元以及控制單元。驅動輪形成為能夠使主體殼體在行走面上行走。物體檢測單元設置于主體殼體，并檢測在預定距離以內是否存在物體。基地裝置檢測單元檢測基地裝置。控制單元基于物體檢測單元以及基地裝置檢測單元所進行的檢測控制驅動輪的動作，由此使主體殼體自主行走。而且，控制單元具備第一行走模式和第二行走模式。控制單元在第一行走模式中控制驅動輪的動作，以使得主體殼體直行前進，并且當利用物體檢測單元檢測到物體時改變主體殼體的行走方向而后使其直行前進。控制單元在第二行走模式中控制驅動輪的動作，以使得主體殼體沿著由物體檢測單元檢測到的物體呈彎曲狀地行走。而且，控制單元為，當以第一行走模式在區域內行走而利用基地裝置檢測單元并未發現基地裝置時，切換至第二行走模式。并且，控制單元為，當以第二行走模式移動至不同的區域后判斷為以第二行走模式移動預定次數以上時，切換至第一行走模式。

根據上述結構，自主行走體能夠更高效地找到基地裝置，即便在例如跨越多個區域進行掃除的情況下等，也能夠使自主行走體可靠地返回基地裝置。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式的自主行走體裝置的立體圖。

圖2是從下方示出上述自主行走體裝置的自主行走體的平面圖。

圖3中，(a)是示出上述自主行走體的內部構造的框圖，(b)是示出上述自主行走體裝置的基地裝置的內部構造的框圖。