[發明專利]自主行走體裝置

有效

• 申請號: 201580044122.3
• 申請日: 2015-08-21
• 公開（公告）號: CN106662875B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 齋藤靖二;渡邊功一
• 申請（專利權）人: 東芝生活電器株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐冰冰;劉杰

1.一種自主行走體裝置，其特征在于，具備：

基地裝置，設置在行走面上；以及

自主行走體，具備：主體殼體；驅動輪，使得該主體殼體能夠在行走面上行走；物體檢測單元，設置于上述主體殼體，檢測在預定距離以內是否存在物體；基地裝置檢測單元，檢測基地裝置；以及控制單元，通過基于上述物體檢測單元以及上述基地裝置檢測單元所進行的檢測來控制上述驅動輪的動作，由此使上述主體殼體自主行走，

上述控制單元具備：第一行走模式，控制上述驅動輪的動作，以使得上述主體殼體直行前進，并且當利用上述物體檢測單元檢測到物體時改變上述主體殼體的行走方向而后使其直行前進；以及第二行走模式，控制上述驅動輪的動作，以使得上述主體殼體沿著由上述物體檢測單元檢測到的物體呈彎曲狀地行走，上述控制單元為，當以上述第一行走模式在區域內行走而利用上述基地裝置檢測單元并未發現基地裝置時，切換至上述第二行走模式，當以上述第二行走模式移動至不同的區域后判斷為以上述第二行走模式移動預定次數以上時，切換至上述第一行走模式。

2.根據權利要求1所述的自主行走體裝置，其特征在于，

控制單元為，當在第二行走模式時檢測到主體殼體回轉了預定角度以上時，判斷為移動至不同的區域而切換至第一行走模式。

3.根據權利要求1或2所述的自主行走體裝置，其特征在于，

控制單元為，當判斷為以第一行走模式到達了與主體殼體開始該第一行走模式的一側相同側時，切換至第二行走模式。

4.根據權利要求1或2所述的自主行走體裝置，其特征在于，

控制單元為，在每次從上述第一行走模式切換至上述第二行走模式時切換從第二行走模式切換至第一行走模式時的上述預定次數。