[發(fā)明專利]使車輛進至目標位置的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580042522.0
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN106660584B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·博內(nèi);A·希勒;G·昆策爾;M·莫瑟爾;H·施門茨
• 申請（專利權(quán)）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02;B62D6/00;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 吳鵬;殷玲

本發(fā)明涉及使車輛到達目標位置的方法，在這里從車輛(1)的始發(fā)位置(S)開始。在用于駛向即使無法由車輛自身傳感器獲取到的目標位置的方法中：由移動終端機(5)或車輛(1)來確定初始位置(S)；由該移動終端機(5)確定目標位置(E)；在該車輛(1)內(nèi)規(guī)劃該車輛(1)的行駛軌跡；通過該車輛(1)或移動終端機(5)啟動該車輛(1)的駕駛機動；以及執(zhí)行所規(guī)劃的駕駛機動以到達目標位置(E)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使車輛進至目標位置的方法，在此是從車輛的始發(fā)位置開始。

背景技術(shù)

當前的(半)自動泊車系統(tǒng)只在其能用車載傳感器裝置至少部分測量待駛?cè)氲耐＼囄粫r發(fā)揮作用。此時車輛可借助車輛自身傳感器在已獲知的環(huán)境中確定其位置，因而使車輛能又駛經(jīng)曾駛過的路線。但無法駛向車輛無法獲取的目標位置。

由EP 1 249 379 B1公開了用于使機動車進至目標位置的方法和裝置，其中，使車輛處于靠近所力求的目標位置的始發(fā)位置，在駕駛員第一次啟動后，連續(xù)掃描機動車環(huán)境以探測目標位置并連續(xù)確定實際車輛位置，在這里，依據(jù)所確定的環(huán)境信息和位置信息來確定用于使車輛進至目標位置的控制信息。根據(jù)駕駛員第二次啟動，與該控制信息相關(guān)的控制指令被輸出給機動車的驅(qū)動系和/或制動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置，由此機動車與駕駛員無關(guān)地駛?cè)肽繕宋恢谩?/p>

DE 10 2013 015 349 A1公開了用于在“車輛看不到的、遠離街道的停車區(qū)”運行車輛、尤其是用于駛向停車場的方法和裝置，在此，車輛環(huán)境數(shù)據(jù)被采集。在回避車載傳感器裝置的情況下，不測量地反復(fù)駛向待駛?cè)氲耐＼噲觯⑶以谝?guī)律性加以利用的停車場，依據(jù)原先所獲得和存儲的環(huán)境數(shù)據(jù)或行駛數(shù)據(jù)停入無法看到的停車區(qū)。該系統(tǒng)是根據(jù)反復(fù)停入同一區(qū)域來自學(xué)習(xí)的，在這里，當駛向停車區(qū)時存儲合適的信息，如所確定的行駛數(shù)據(jù)或所獲取的環(huán)境數(shù)據(jù)，如方向盤偏航角、車速、GPS數(shù)據(jù)和行駛軌跡，并更新所存儲的行駛數(shù)據(jù)或環(huán)境數(shù)據(jù)，從而該駕駛機動可以得到二次培訓(xùn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于：提供用于自主泊車系統(tǒng)的更高可用性的方法和裝置。

由獨立權(quán)利要求的特征得到本發(fā)明。有利的改進方案和實施方式是從屬權(quán)利要求的主題。本發(fā)明的其它特征、應(yīng)用可能性和優(yōu)點來自以下的說明以及對如圖所示的本發(fā)明實施例的描述。

該任務(wù)通過一種方法如下完成，即，

-由移動終端機或車輛確定始發(fā)位置，

-由移動終端機確定目標位置，

-在車輛內(nèi)規(guī)劃車輛的行駛軌跡，

-由該車輛或移動終端機啟動車輛行駛該行駛軌跡。

這有以下優(yōu)點，因為采用移動終端機，故駕駛員可以預(yù)先步測有待車輛執(zhí)行的駕駛機動/駕駛操縱，并確定在目標位置上的車輛取向。本發(fā)明的另一個優(yōu)點在于，不需要附加的車輛傳感器來規(guī)劃駕駛機動。駕駛機動規(guī)劃可讓駕駛員很簡單執(zhí)行。駕駛員隨后可以通過遙控來行駛由移動終端機制定的駕駛機動。此時，該車輛不用駕駛員幫助自主行駛。

始發(fā)位置也可由駕駛員如下確定：他通過操作裝置，在移動終端機上確定始發(fā)位置。始發(fā)位置也可通過事件“駕駛員打開司機車門下車”或“駕駛員將擋桿掛P檔”而得以確定。于是，當由駕駛員或由事件啟動時，車輛或移動終端機確定車輛當前位置并將該位置設(shè)定為泊車過程的始發(fā)位置。這有以下優(yōu)點，駕駛員可不太費力地確定始發(fā)位置。始發(fā)位置的確定可以靈活簡單進行。

車輛的始發(fā)位置或目標位置有利地通過移動終端機在全局坐標系中的取向來確定。通過使用全局坐標系，可以簡單地將目標位置及始發(fā)位置傳輸給車輛并在那里進一步處理。

在一個實施方式中，移動終端機在全局坐標中的取向是借助由移動終端機接收的傳感器數(shù)據(jù)來完成的，該傳感器數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)發(fā)給車輛。通過所述移動終端機的取向可簡單地展示車輛的目標位置，從而它可簡單地被用于駕駛機動的規(guī)劃。