[發(fā)明專利]使車輛進(jìn)至目標(biāo)位置的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580042522.0
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN106660584B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·博內(nèi);A·希勒;G·昆策爾;M·莫瑟爾;H·施門茨
• 申請（專利權(quán)）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02;B62D6/00;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 吳鵬;殷玲

1.一種使車輛（1）沿著在該車輛（1）中確定的計劃路線從始發(fā)位置（S）到達(dá)目標(biāo)位置（E）的方法，其中，該計劃路線的行駛是通過該車輛（1）或通過移動終端機(jī)（5）來啟動的，其中，

-由移動終端機(jī)（5）或車輛（1）確定所述始發(fā)位置（S），

-并且由移動終端機(jī)（5）確定目標(biāo)位置（E），

其特征在于，

該車輛（1）在該目標(biāo)位置的取向是通過該移動終端機(jī)（5）在全局坐標(biāo)系（KS）中的取向來確定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征是，所述車輛（1）的所述始發(fā)位置或目標(biāo)位置（S,E）的確定是通過駕駛員或事件來啟動的，所述事件是“駕駛員打開司機(jī)車門下車”或“駕駛員將擋桿掛P檔”，并且車輛在該始發(fā)位置的取向是通過該移動終端機(jī)（5）在全局坐標(biāo)系（KS）中的取向來確定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征是，該移動終端機(jī)（5）在全局坐標(biāo)系（KS）中的取向是借助由該移動終端機(jī)（5）接收的傳感器數(shù)據(jù)來確定的，所述傳感器數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)發(fā)至車輛（1）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征是，該移動終端機(jī)（5）從該始發(fā)位置（S）被帶到該目標(biāo)位置（E），其中，該移動終端機(jī)（5）持續(xù)地接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析用于實現(xiàn)駕駛機(jī)動規(guī)劃。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征是，在該車輛（1）的駕駛機(jī)動過程中通過該移動終端機(jī)（5）執(zhí)行該車輛（1）的路線修正。

6.一種使車輛從始發(fā)位置（S）到達(dá)目標(biāo)位置（E）的裝置，其包括控制裝置（3），所述控制裝置與車輛（1）的轉(zhuǎn)向裝置（29）或發(fā)動機(jī)控制器（33）或者制動裝置（31）相連，

-其中，移動終端機(jī)（5）通過無線通信裝置（7,9）與該控制裝置（3）相連，該控制裝置確定該車輛（1）的始發(fā)位置（S）或目標(biāo)位置（E），并且

-其中，該控制裝置（3）依據(jù)由該移動終端機(jī)（5）生成的駕駛機(jī)動規(guī)劃來確定計劃路線，并通過控制該轉(zhuǎn)向裝置（29）或該發(fā)動機(jī)控制器（33）或該制動裝置（31）來行駛該計劃路線，

其特征在于，

該車輛（1）在目標(biāo)位置的取向是通過該移動終端機(jī)（5）在全局坐標(biāo)系中的取向來確定的。

7.根據(jù)權(quán)利要求6的裝置，其特征是，該控制裝置（3）包括路線控制單元（25），所述路線控制單元與該控制裝置（3）的位置確定機(jī)構(gòu)相連，該位置確定機(jī)構(gòu)確定該車輛（1）的始發(fā)位置（S）。

8.一種車輛駕駛機(jī)動規(guī)劃裝置，其包括：

-計算單元（13），

-至少一個位置獲取傳感器（17,19），其與該計算單元（13）相連，用于確定車輛（1）的可能的行駛軌跡或始發(fā)位置（S）或目標(biāo)位置（E），和

-發(fā)送/接收單元（9），其與該計算單元（13）相連，該發(fā)送/接收單元將該始發(fā)位置（S）、該目標(biāo)位置（E）或規(guī)劃的駕駛機(jī)動發(fā)送給該車輛（1），

其特征是，

該計算單元（13）包括位置計算單元（15），所述至少一個位置獲取傳感器（17,19）被引向所述位置計算單元（15），并且確定該車輛駕駛機(jī)動規(guī)劃裝置在全局坐標(biāo)系（KS）中的位置和取向，并且

該計算單元（13）包括規(guī)劃駕駛機(jī)動的駕駛機(jī)動規(guī)劃單元（23），其與所述位置計算單元（15）和位置確定單元（21）相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求8的車輛駕駛機(jī)動規(guī)劃裝置，其特征是，該位置計算單元（15）為計算偏航角與陀螺儀或磁場傳感器（19）或加速度傳感器相連，它們所發(fā)出的傳感器數(shù)據(jù)包含所有三個空間方向。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9的車輛駕駛機(jī)動規(guī)劃裝置，其特征是，該位置確定單元（21）與無線定位系統(tǒng)（11）相連。