[發明專利]機器人控制程序產生方法及裝置

有效

• 申請號: 201580040586.7
• 申請日: 2015-07-22
• 公開（公告）號: CN106660210B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 渡邊雅之;北嵐勝志
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B23P19/04;B23P21/00;G05B19/4093
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

本方法具備：數據擷取步驟，從表示制造組裝品時的組裝順序的動畫程序(2)的數據中擷取機器人控制程序作成用數據(12、15)；數據追加步驟，對所擷取的機器人控制程序作成用數據(12、15)追加特定的機器人控制數據(16)；以及程序作成步驟，使用機器人控制程序作成用數據(12、15)與特定的機器人控制數據(16)，作成與組裝品的組裝作業相關的機器人控制程序(17)。本方法能夠簡易地產生由多個零件制造組裝品時的機器人控制程序。

技術領域

本發明涉及一種機器人控制程序產生方法及裝置，該方法及裝置用于產生用以使用機器人裝配多個零件而制造組裝品的機器人控制程序。

背景技術

以往，逐漸推進將裝配多個零件而制造組裝品(產品)的組裝作業從作業員的手動作業更換為機器人的自動作業。近年來，機器人組裝作業的自動化動向在抑制人工費等目的下日益活躍化。

然而，為了使機器人進行裝配多個零件制造組裝品的組裝作業，必須通過使用示教器的現場教學、或使用機器人仿真器的線下教學等將與組裝作業相關的機器人動作預先教示給機器人(專利文獻1)。

背景技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2001-353631號公報

發明內容

[發明所要解決的問題]

然而，例如電子設備等是裝配多個零件而構成，當機器人處理對象的零件件數增加時，對機器人的教示作業的負擔隨之增大。此外，當因為組裝品的設計變更等導致組裝作業的內容變更時，每次都必須重新進行機器人的教示作業，因此而引起的作業負擔過大。

本發明是鑒于所述背景技術的問題點而完成的，目的在于提供一種能夠簡易地產生使用機器人裝配多個零件制造組裝品時的機器人控制程序的機器人控制程序產生方法及裝置。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述問題，本發明第1形態的機器人控制程序產生方法的特征在于具備：數據擷取步驟，從表示裝配多個零件制造組裝品時的組裝順序的動畫程序數據中擷取機器人控制程序作成用數據；數據追加步驟，對所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作成用數據，追加特定的機器人控制數據；以及程序作成步驟，使用所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作成用數據與所述數據追加步驟中追加的所述特定的機器人控制數據，作成與所述組裝品的組裝作業相關的機器人控制程序。

本發明的第2形態是在第1形態中，其特征在于：在所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作用成數據至少包含所述組裝品的產品信息、以及與所述多個零件的裝配時的移動軌跡相關的移動軌跡信息。

本發明的第3形態是在第2形態中，其特征在于：所述移動軌跡信息至少包含與所述多個零件各自的初始位置及初始姿勢相關的動畫初始位置姿勢信息以及與所述多個零件各自從所述初始位置起的移動軌跡相關的動畫移動軌跡信息。

本發明的第4形態是在第1至第3任一形態中，其特征在于：在所述程序作成步驟中，使用機器人仿真器作成所述機器人控制程序。

本發明的第5形態的機器人控制程序產生裝置的特征在于具備：數據擷取機構，從表示裝配多個零件制造組裝品時的組裝順序的動畫程序數據中擷取機器人控制程序作成用數據；數據追加機構，對由所述數據擷取機構擷取的所述機器人控制程序作成用數據，追加特定的機器人控制數據；以及程序作成機構，使用由所述數據擷取機構擷取的所述機器人控制程序作成用數據與所述數據追加步驟中追加的所述特定的機器人控制數據，作成與所述組裝品的組裝作業相關的機器人控制程序。

本發明的第6形態是在第5形態中，其特征在于：所述數據擷取機構中擷取的所述機器人控制程序作成用數據至少包含所述組裝品的產品信息以及與所述多個零件的組裝時的移動軌跡相關的移動軌跡信息。