[發明專利]機器人控制程序產生方法及裝置有效
| 申請號： | 201580040586.7 | 申請日： | 2015-07-22 |
| 公開（公告）號： | CN106660210B | 公開（公告）日： | 2020-04-21 |
| 發明（設計）人： | 渡邊雅之;北嵐勝志 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/22 | 分類號： | B25J9/22;B23P19/04;B23P21/00;G05B19/4093 |
| 代理公司： | 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287 | 代理人： | 張世俊 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制程序 產生 方法 裝置 | ||
1.一種機器人控制程序產生方法，具備：
數據擷取步驟，從表示裝配多個零件制造組裝品時的組裝順序的動畫程序的數據中擷取機器人控制程序作成用數據，所述動畫程序是為了對作業員教示所述組裝品的組裝順序而使用；
數據追加步驟，對所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作成用數據，追加特定的機器人控制數據；以及
程序作成步驟，使用所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作成用數據與所述數據追加步驟中追加的所述特定的機器人控制數據，作成與所述組裝品的組裝作業相關的機器人控制程序；且
在所述數據擷取步驟中擷取的所述機器人控制程序作成用數據至少包含所述組裝品的產品信息以及與所述多個零件的組裝時的移動軌跡相關的移動軌跡信息；
所述組裝品的產品信息的文件是從所述動畫程序的數據以CSV格式輸出，經過機器人語言轉換步驟，被轉換為機器人語言的產品信息文件；
所述移動軌跡信息的文件是從所述動畫程序的數據以TXT格式輸出，經過機器人語言轉換步驟，被轉換為機器人語言的移動軌跡信息文件。
2.根據權利要求1所述的機器人控制程序產生方法，其中所述移動軌跡信息至少包含與所述多個零件各自的初始位置及初始姿勢相關的動畫初始位置姿勢信息、以及與所述多個零件各自從所述初始位置起的移動軌跡相關的動畫移動軌跡信息。
3.根據權利要求1或2所述的機器人控制程序產生方法，其中在所述程序作成步驟中，使用機器人仿真器作成所述機器人控制程序。
4.一種機器人控制程序產生裝置，具備：
數據擷取機構，從表示裝配多個零件制造組裝品時的組裝順序的動畫程序數據中擷取機器人控制程序作成用數據，所述動畫程序是為了對作業員教示所述組裝品的組裝順序而使用；
數據追加機構，對由所述數據擷取機構擷取的所述機器人控制程序作成用數據，追加特定的機器人控制數據；以及
程序作成機構，使用由所述數據擷取機構擷取的所述機器人控制程序作成用數據與所述數據追加機構中追加的所述特定的機器人控制數據，作成與所述組裝品的組裝作業相關的機器人控制程序；且
在所述數據擷取機構中擷取的所述機器人控制程序作成用數據至少包含所述組裝品的產品信息以及與所述多個零件的組裝時的移動軌跡相關的移動軌跡信息；
所述組裝品的產品信息的文件是從所述動畫程序的數據以CSV格式輸出，經過機器人語言轉換步驟，被轉換為機器人語言的產品信息文件；
所述移動軌跡信息的文件是從所述動畫程序的數據以TXT格式輸出，經過機器人語言轉換步驟，被轉換為機器人語言的移動軌跡信息文件。
5.根據權利要求4所述的機器人控制程序產生裝置，其中所述移動軌跡信息至少包含與所述多個零件各自的初始位置及初始姿勢相關的動畫初始位置姿勢信息、以及與所述多個零件各自從所述初始位置起的移動軌跡相關的動畫移動軌跡信息。
6.根據權利要求4或5所述的機器人控制程序產生裝置，其中所述程序作成機構包含機器人仿真器。
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