[發(fā)明專利]軟牽開器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580039402.5
• 申請日: 2015-06-17
• 公開（公告）號: CN107072652B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: K·C·加洛韋;J·A·萊辛
• 申請（專利權(quán)）人: 哈佛學(xué)院院長及董事;軟機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: A61B17/02
• 分類號: A61B17/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 秦振

1.一種軟材料牽開器，包括：

至少兩個軟致動器，所述至少兩個軟致動器相對于彼此平行，每個軟致動器均包括至少一個能夠被加壓的內(nèi)部空間，其中每個軟致動器包括第一柔性非工作狀態(tài)和第二更為剛硬的加壓狀態(tài)，所述第一柔性非工作狀態(tài)適于將所述軟致動器插入到體腔中的切口中，所述第二更為剛硬的加壓狀態(tài)適于形成能夠圍繞體腔中的切口定位的C形或O形的剛性結(jié)構(gòu)；

橫跨所述至少兩個軟致動器的柔性片材，使得所述至少兩個軟致動器能夠彼此間隔開一定距離，所述距離由體腔切口的厚度所限定；以及

柔性套管，所述柔性套管固定到所述柔性片材，其中所述至少兩個軟致動器容納于所述柔性套管內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述至少兩個軟致動器的間隔沿所述軟致動器的長度變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述至少兩個軟致動器包括適于連接單個流體加壓源的流體互連件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述至少兩個軟致動器包括適于將不同流體加壓源連接到每個軟致動器的流體互連件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述軟致動器在流體加壓時彎曲。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述軟致動器在流體加壓時伸長。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軟材料牽開器，其中，所述牽開器包括橫跨所述至少兩個軟致動器、并沿所述至少兩個軟致動器的長度間隔地固定的多個柔性片材。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述軟致動器的尺寸設(shè)定為用于插入切口、傷口或套管針中。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述距離被選擇為跨越體腔的壁厚的厚度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述距離被選擇為使體腔內(nèi)的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)移位。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性片材是塑料片材。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性片材是模制的彈性體。

13.根據(jù)權(quán)利要求1或12所述的軟材料牽開器，其中，在所述柔性片材中結(jié)合有突出特征。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性片材包括能夠塑性變形的材料。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性片材包括可逆連接接口以改變所述軟致動器的間隔和/或取向。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的軟材料牽開器，其中，所述可逆連接接口選自由刺鉤-毛圈魔術(shù)貼、可逆粘合劑、拉線或可調(diào)絲線構(gòu)成的組。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性套管包括塑料片材。

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性套管圍繞所述軟致動器熱密封。

19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性套管由彈性體材料構(gòu)成。

20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟材料牽開器，其中，所述柔性套管和所述柔性片材被二次成型到所述軟致動器上。

21.根據(jù)權(quán)利要求1或20所述的軟材料牽開器，其中，在所述柔性套管中結(jié)合有突出特征。