[發明專利]用于散裝物料抓具的填裝度控制方法以及包括該抓具的起重機

有效

• 申請號: 201580037800.3
• 申請日: 2015-07-17
• 公開（公告）號: CN106604885B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 尤爾根·羅特曼;阿爾諾·范德洛
• 申請（專利權）人: 科尼起重機全球公司
• 主分類號: B66C3/12
• 分類號: B66C3/12
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

本發明涉及一種用于散裝物料(14)的抓具(2)的填裝方法，在閉合和填裝過程期間該抓具被懸掛在保持纜索(12)上，經由控制器(17)被起重機(1)提起或降下并且該抓具利用所述抓具重量作用于所述散裝物料(14)上。通過減弱所述抓具(2)的重量在所述散裝物料(14)上的效應，由于影響作用于所述保持纜索(12)的張力，經由所述控制器(17)來影響所述抓具(2)的填裝度。本發明的目的是提供一種用于優化填裝抓具的方法。這通過以下方面實現，經由所述控制器(17)為所述保持纜索(12)確定張力目標值(Fsoll)，所述張力目標值(Fsoll)作為輸入變量被輸出到張力控制器(18)，通過所述張力控制器(18)控制用于起升和降下所述抓具(2)的電機(19)，并且所查明的所述保持纜索(12)的張力實際值(Fist)作為輸入變量被提供給所述張力控制器(18)。

技術領域

本發明涉及一種用于散裝物料的抓具的填裝方法。

背景技術

眾所周知，抓具用于裝卸散裝物料，例如礦石、煤、糧食、砂礫或沙。這些還限定為蛤殼狀抓斗(clamshell grab)或蛤殼狀抓鉤(grapple)的抓具的尺寸、形狀和殼的數量分別根據待裝卸的散裝物料而被優化。這確保了所述抓具可以以有效方式進入到散裝物料中，可以裝滿散裝物料并且該散裝物料可以以有效方式從所述抓具中清空。通常，所述抓具以打開位置降低到所述散裝物料之上，由于其自身重量而沉入到所述散裝物料之中，并且在閉合運動期間所述抓具抓起所述散裝物料并用它填裝。所述抓具被液壓閉合或借助于纜索驅動閉合。

由德國專利DE 199 55 750 B4已知一種起重機，該起重機包括用于散裝物料的抓具。所述抓具被設計為所謂的四纜索式抓具。因此，設置兩個保持纜索和兩個閉合纜索，所述保持纜索和閉合纜索彼此可以獨立運動，以便于打開、關閉、起升和降低所述抓具。所述保持和閉合纜索由兩個纜索卷筒分別驅動。為了打開所述抓具，解除所述閉合纜索并且所述抓具只掛在所述保持纜索上。所述保持纜索作用于所述抓具的桿機構并且結合所述抓具的重量，用以打開所述抓具。對于填裝過程，借助于所述保持纜索，將打開的具有松弛的閉合纜索的抓具放在所述散裝物料上。為了允許所述抓具在其自身重量效應下沉入所述散裝物料中，使所述保持纜索變松弛。然后通過繃緊所述閉合纜索，閉合所述抓具，其中所述抓具被填裝并且在所述抓具被閉合后接著由所述閉合纜索提起。在這種情況下，所述保持纜索則必須被并行拉緊，以避免松弛的纜索。然后在提起所述抓具的區域中，所述保持和閉合纜索中的力相對于彼此經由相應的多個控制器而被調整，從而所述保持和閉合纜索共同實現了隨后的起升。

通常，涉及所述散裝重量密度、抓具體積和所述抓具重量的數據不被輸入到所述起重機的起重機控制器中。在粗略的抓具使用條件下，只能間接使用經驗值來考慮所述抓具的填裝水平。

從東德專利DD 288 138 A5已獲知一種用于防止懸掛于所述保持纜索和閉合纜索的抓具過載的方法。在這種情況下，在閉合過程期間，測量作用于閉合纜索中和保持纜索中的張力，并且將其差值與所述作用于閉合纜索中的張力的目標值進行比較。如果所述差值超過所述目標閉合力的規定值，則啟動保持電機，由此提起并繼續關閉還未完全閉合的所述抓具。以這種方式，減弱了所述抓具重量的效應，并影響了所述抓具的填裝度，其中所述抓具借助于所述抓具重量的效應在閉合和填裝期間對所述散裝物料起作用。

另外，由EP 0 458 994 A1已知一種用于散裝物料裝卸設備的抓具纜索的張力控制，所述抓具纜索包括保持纜索和閉合纜索。為了避免當所述抓具正在閉合時由松弛的保持纜索引起的急動(jerking movement),相應地控制所述保持張力。然而，由于抓具只在其被完全閉合時才被提起，因此所述張力被控制使得在閉合過程期間，對于散裝物料無法實現減弱的抓具重量效應。因此，所述張力控制影響不了所述抓具的填裝度。