[發明專利]用于散裝物料抓具的填裝度控制方法以及包括該抓具的起重機

有效

• 申請號: 201580037800.3
• 申請日: 2015-07-17
• 公開（公告）號: CN106604885B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 尤爾根·羅特曼;阿爾諾·范德洛
• 申請（專利權）人: 科尼起重機全球公司
• 主分類號: B66C3/12
• 分類號: B66C3/12
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.用于散裝物料(14)的抓具(2)的填裝度控制方法，在閉合和填裝過程期間該抓具被懸掛在保持纜索(12)上，經由控制器(17)被起重機(1)提起或降下并且該抓具利用其自身重量作用于所述散裝物料(14)上，其中通過減弱所述抓具(2)的重量在所述散裝物料(14)上的效應，由于影響作用于所述保持纜索(12)的張力，經由所述控制器(17)來影響所述抓具(2)的填裝度，其特征在于，

經由所述控制器(17)為所述保持纜索(12)確定張力目標值(Fsoll)，所述張力目標值(Fsoll)作為輸入變量被輸出到張力控制器(18)，通過所述張力控制器(18)控制用于起升和降下所述抓具(2)的電機(19)，并且被查明的所述保持纜索(12)的張力實際值(Fist)作為輸入變量被提供給所述張力控制器(18)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，參考所查明的工作負載的漸進，所述張力目標值(Fsoll)變化的時間和所述張力目標值(Fsoll)變化的增量經由趨勢模塊(22d)提供到所述控制器(17)。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，如果過載切斷的頻率超過與負載周期有關的預選值，和/或如果超過最大可允許工作負載的頻率超過與用于給定工作半徑(a)的最大可允許工作負載有關的被預選的值，則所述張力目標值(Fsoll)經由所述趨勢模塊(22d)增加。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，如果過載切斷的頻率小于與負載周期有關的預選值，和/或如果超過最大可允許工作負載的頻率小于與用于給定工作半徑(a)的最大可允許工作負載有關的被預選的值，則所述張力目標值(Fsoll)經由所述趨勢模塊(22d)減小。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在閉合和填裝過程期間，借助于所述控制器(17)，經由所述起重機(1)在起升方向(h)被引導的所述抓具(2)受所述張力實際值(Fist)的影響。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，由在提起被填裝的抓具后直接查明的工作負載和已知的抓具(2)重量在所述控制器(17)中確定所述抓具(2)的填裝度。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，從所述抓具(2)開始并在起升方向(h)上的保持和閉合纜索(12、13)的自由纜索長度作為輸入變量經由纜索長度模塊(22a)被提供給所述控制器(17)，并且在該控制器(17)中計算抓具(2)填裝度期間，自由纜索的重量也被歸于所述抓具(2)的重量。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，根據所述抓具(2)的工作半徑，最大可允許工作負載經由工作負載曲線模塊(22b)作為所述起重機(1)的輸入變量被提供給所述控制器(17)。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，在所述控制器(17)中，通過使用來自所述工作負載曲線模塊(22b)的輸入變量、來自所述纜索長度模塊(22a)的輸入變量以及所查明的工作負載，所述張力目標值(Fsoll)迭代地減少或增加，直到所述抓具(2)填裝度在100％左右。

10.如權利要求1所述的方法，其特征在于，作為起始值的張力目標值(Fsoll)經由起始值模塊(22c)作為輸入變量被輸入到所述控制器(17)中。

11.一種具有抓具(2)的起重機(1)，所述抓具使用如權利要求1至10任一項所述的方法，所述抓具通過保持纜索(12)和閉合纜索(13)提起、下降、打開和閉合。