[發明專利]自主工作器具

有效

• 申請號: 201580035143.9
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN107003670B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: P·比貝爾;K·馬克思;S·彼得賴特;S·亨澤爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種自主工作器具(10)、尤其自主割草機，該自主工作器具具有不同于圍欄線定向裝置的、設置用于在作業區域(14)之內進行定向的至少一個定向裝置(12)，并且具有用于求取行駛策略的至少一個控制和/或調節單元(72)。提出，至少一個控制和/或調節單元(72)至少設置用于根據借助至少一個定向裝置(12)所檢測的至少一個定向特征量來求取相對于基站(18)的取向，以便有針對性地對接到基站(18)的接口、尤其充電接口(30)上。

背景技術

已提出了一種根據權利要求1前序部分的自主工作器具。

發明內容

本發明從一種自主工作器具、尤其自主割草機出發，該自主工作器具具有不同于圍欄線定向裝置的至少一個定向裝置，該定向裝置設置用于在作業區域之內進行定向，并且該自主工作器具具有至少一個設置用于求取行駛策略的控制和/或調節單元。

提出，至少一個控制和/或調節單元至少設置用于根據借助至少一個定向裝置檢測的至少一個定向特征量來求取相對于基站的取向，以便有針對性地對接到基站的接口、尤其充電接口上。接口可以構造為充電接口、助劑加注接口或本領域技術人員覺得有意義的其它基站接口。特別優選地，接口在此可以構造為基站的充電接口。“自主”在此情況下尤其應理解為“獨立工作”。優選地，自主工作器具在運行狀態下至少大部分不依賴于操作者實施干預而完成工作。在一種特別優選的實施例中，自主工作器具設置用于，至少部分地自動開始或自動結束工作，和/或至少部分自動選擇至少一種參數，尤其距離參數和/或轉向點等等。特別優選地，自主工作器具至少部分設置用于為操作者和/或普遍來說為人類提供至少一種服務。自主工作器具優選地可以構造為本領域技術人員覺得有意義的各種自主服務機器人，尤其可以構造為自主掃地機、自主吸塵器、自主泳池清洗機、自主擦地機器人，和/或特別優選地可以構造為自主割草機。然而，原則上也可設想本領域技術人員覺得有意義的其它自主工作器具。

“設置”尤其應理解為專門設計、規劃和/或配備。“某個對象設置用于確定的功能”尤其應理解為該對象在至少一種應用狀態和/或運行狀態下滿足和/或實施該確定的功能。在此情況下，“不同于圍欄線定向裝置”尤其應理解為至少近乎完全不依賴于如下圍欄線：該圍欄線優選地設置用于限界作業區域。

在此情況下，“定向”尤其應理解為檢測自主工作器具相對于基站的位置和/或取向。在此情況下，“取向”尤其應理解為自主工作器具的行駛方向與基站的對接方向形成的夾角。在此情況下，“作業區域”尤其應理解為如下區域：該區域定義由自主工作器具待加工的場地。

在此情況下，“控制和/或調節單元”尤其應理解為如下單元：至少部分地設置用于，優選地相應于算法地，尤其不依賴于操作者地來主動影響、主動調整和/或尤其動態地改變自主工作器具的運行。控制和/或調節單元優選地包括處理器單元和存儲單元以及至少一個存儲在存儲單元中的運行程序。此外，在此情況下，“存儲單元”尤其應理解為如下單元：該單元設置用于有利地不依賴于電源來存儲至少一個信息。

在此情況下，“有針對性地對接”尤其應理解為至少近乎沿著理想直線駛近充電接口。與理想直線的偏差優選最多為2cm，特別優選最多為1cm。在此情況下，“基站”尤其應理解為如下單元和/或組件：所述單元和/或組件構造為能夠至少部分地與自主工作器具尤其電地耦合，并且至少在與自主工作器具耦合的狀態下設置用于給自主工作器具的至少一個蓄電池充電。

通過自主工作器具的根據本發明的設計，可以在運行狀態下在作業區域之內優選簡單地運行并且優選可靠地引導自主工作器具，以及有利地操作方便地安裝自主工作器具。