[發明專利]自主工作器具

有效

• 申請號: 201580035143.9
• 申請日: 2015-06-03
• 公開（公告）號: CN107003670B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: P·比貝爾;K·馬克思;S·彼得賴特;S·亨澤爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種自主工作器具，該自主工作器具具有不同于圍欄線定向裝置的至少一個定向裝置(12)，該定向裝置設置用于在作業區域(14)之內進行定向，并且該自主工作器具具有用于求取行駛策略的至少一個控制和/或調節單元(72)，其中，所述至少一個控制和/或調節單元(72)至少設置用于，根據借助所述至少一個定向裝置(12)所檢測的至少一個定向特征量來求取相對于基站(18)的取向，以便有針對性地對接到所述基站(18)的接口上，其特征在于，所述至少一個控制和/或調節單元(72)至少設置用于，求取相對于所述基站(18)的主軸線(74)的偏移量(d)，其中，所述基站(18)的主軸線(74)布置成平行于所述自主工作器具的為了對接到所述基站(18)的接口上的主駛入方向，其中，所述定向裝置(12)包括發射和/或接收單元(24)，該發射和/或接收單元設置用于在所述基站(18)的附近區域(16)之內至少與所述基站(18)進行通信，其中，所述至少一個控制和/或調節單元(72)設置用于，至少部分地根據所述發射和/或接收單元(24)所檢測的至少一個信息來求取相對于所述基站(18)的主軸線(74)的偏移量(d)。

2.至少根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述至少一個控制和/或調節單元(72)設置用于，至少部分地通過在彼此間隔開地布置的至少兩個點處的距離測量來求取相對于所述基站(18)的主軸線(74)的偏移量d。

3.至少根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述發射和/或接收單元(24)在到達所述基站(18)的附近區域(16)之后至少設置用于發射至少一個信號，該信號設置用于，觸發所述基站(18)發射至少一個應答信號。

4.至少根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述發射和/或接收單元(24)包括至少一個超聲元件(26)和/或至少一個超寬帶元件(28)，用于在所述基站(18)的附近區域(16)之內至少與所述基站(18)進行通信。

5.根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述自主工作器具是自主割草機。

6.根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述接口是充電接口(30)。

7.一種具有至少一個根據權利要求1至6中任一項所述的自主工作器具(10)并且具有至少一個基站(18)的系統，其中，所述基站具有至少一個接口，其中，所述基站構造為能夠與根據權利要求1至6中任一項所述的自主工作器具(10)耦合。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于所述基站包括發射和/或接收單元(32)，所述發射和/接收單元設置用于至少與所述自主工作器具(10)進行通信，并且在識別到由所述自主工作器具(10)的發射和/或接收單元(24)發射的至少一個信號之前一直處在接收模式中。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述發射和/或接收單元(32)包括至少一個超聲元件(34)和/或至少一個超寬帶元件(28)，用于至少與所述自主工作器具(10)進行通信。

10.根據權利要求7所述系統，其特征在于，所述接口是充電接口(30)。

11.一種用于將根據權利要求1至6中任一項所述的自主工作器具(10)與根據權利要求7至10中任一項所述的基站(18)的接口耦合的方法，其特征在于至少一個方法步驟(40)，在該方法步驟中，借助至少一個控制和/或調節單元(72)，根據不同于圍欄線定向裝置的定向裝置(12)所檢測的至少一個信息，求取相對于基站(18)的取向，以便有針對性地對接到所述基站(18)的接口上。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于至少一個方法步驟(76)，在該方法步驟中，求取所述自主工作器具(10)相對于所述基站(18)的主軸線(74)的偏移量(d)。

13.至少根據權利要求12所述的方法，其特征在于至少一個方法步驟(78)，在該方法步驟中，所述自主工作器具(10)的發射和/或接收單元(24)在到達所述基站(18)的附近區域(16)之后發射至少一個信號，該信號設置用于，觸發所述基站(18)的發射和/或接收單元(32)在識別到所述至少一個信號之后發射至少一個應答信號。