[發(fā)明專利]自動飛行器中基于地面效應的表面感測

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580034093.2
• 申請日: 2015-06-23
• 公開（公告）號: CN106716283B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A.納沃特;B.C.貝克曼;D.布赫米勒;G.金基;F.亨塞爾;S.A.格林;B.W.波特;S.S.J-M.勞爾特
• 申請（專利權(quán)）人: 亞馬遜科技公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06;G05D1/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 胡莉莉;陳嵐

1.一種用于確定從自動飛行器到表面的距離的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

自動飛行器，所述自動飛行器包括：

多個馬達；

電源，所述電源連接到所述多個馬達并且被配置來向所述多個馬達提供功率；以及

傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)用于提供指示到表面的距離的輸出；以及

一種計算系統(tǒng)，所述計算系統(tǒng)包括：

一個或多個處理器；以及

存儲器，所述存儲器耦接到所述一個或多個處理器并且存儲程序指令，當由所述一個或多個處理器執(zhí)行時，所述程序指令引起所述一個或多個處理器至少來：

接收來自所述傳感器系統(tǒng)的指示到所述表面的第一距離的輸出；

至少部分基于受地面效應影響的參數(shù)水平來確定到所述表面的第二距離，其中所述第二距離不同于所述第一距離并且參數(shù)與供應至所述自動飛行器的至少一個馬達以用于使所述自動飛行器飛行的功率的量有關(guān)；以及

至少部分基于所述第二距離與所述第一距離之間的差異來確定存在與所述傳感器系統(tǒng)的所述輸出有關(guān)的問題。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中與所述傳感器系統(tǒng)的所述輸出有關(guān)的所述問題包括所述傳感器系統(tǒng)故障或者抑制所述傳感器系統(tǒng)準確地指示到所述表面的所述距離的能力的外部狀況中的至少一個，其中所述外部狀況為抑制所述傳感器系統(tǒng)準確地確定到所述表面的所述距離的能力的大氣狀況或天氣狀況中的至少一個。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中基于與所述傳感器系統(tǒng)有關(guān)的所述問題，所述自動飛行器的狀態(tài)為在較高高度飛行以便提高安全裕度以避免與所述表面碰撞或者在其完成飛行路徑前著陸以使得所述問題能夠得以解決中的至少一個。

4.如權(quán)利要求1、2或3所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器系統(tǒng)基于成像、聲納、雷達、激光雷達、紅外線或激光技術(shù)中的至少一種來運行。

5.如權(quán)利要求1、2或3所述的系統(tǒng)，其中通過參考存儲在所述存儲器中以用于將所述參數(shù)水平與距所述表面的距離關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)來確定所述第二距離。

6.一種用于確定到表面的接近度的方法，其包括：

監(jiān)測自動飛行器的至少一個運行參數(shù)，其中所述至少一個運行參數(shù)與供應至所述自動飛行器的至少一個馬達以用于使所述自動飛行器飛行的功率的量有關(guān)；

檢測由地面效應導致的所述至少一個運行參數(shù)的變化；以及

基于所述至少一個運行參數(shù)的所述變化來確定所述自動飛行器的至少第一部分到表面的接近度。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中在著陸過程、起飛過程或飛行過程中的至少一個過程期間，將到所述表面的所述確定的接近度與到所述表面的預期的接近度進行比較，其中所述飛行路徑靠近所述表面。

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中還確定所述自動飛行器的至少第二部分到所述表面的第二接近度。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述表面對應于第一可能著陸位置并且所述自動飛行器至少部分基于指示所述第一可能著陸位置的所述表面是不平坦的所述確定的接近度而飛向第二可能著陸位置。

10.如權(quán)利要求6至9中的任一項所述的方法，其中當所述自動飛行器接近所述表面時，所述地面效應減少用于使所述自動飛行器飛行的所述至少一個馬達所需的所述功率的量。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中利用所述自動飛行器的自動駕駛儀系統(tǒng)來控制所述供應的功率的量，并且當所述自動飛行器靠近所述表面時自動減少所述功率。

12.如權(quán)利要求6至9中的任一項所述的方法，其中機器學習或建模中的至少一種被用來確定所述自動飛行器的所述第一部分到所述表面的所述接近度。