[發明專利]自動飛行器中基于地面效應的表面感測

有效

• 申請號: 201580034093.2
• 申請日: 2015-06-23
• 公開（公告）號: CN106716283B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: A.納沃特;B.C.貝克曼;D.布赫米勒;G.金基;F.亨塞爾;S.A.格林;B.W.波特;S.S.J-M.勞爾特
• 申請（專利權）人: 亞馬遜科技公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06;G05D1/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 胡莉莉;陳嵐

本公開描述了一種用于操作自動飛行器的系統和方法，其中可利用地面效應的影響來感測地面或其他表面。在各種實現方式中，可監測所述自動飛行器的運行參數以確定地面效應何時影響所述參數，所述參數對應地指示到表面(例如，所述地面)的接近度。在各種實現方式中，基于所述地面效應的感測技術可用于作為主要傳感器系統的備用系統來確定到所述地面的接近度，以用于確定著陸位置是否平坦等。

背景技術

自動飛行器在使用中不斷增加。例如，自動飛行器通常用于監視。盡管自動飛行器有許多有益的用途，但它們也有許多缺點。例如，如果自動飛行器與地面或其他表面相撞，自動飛行器可能遭到或造成損壞。為了避免此類碰撞，可利用各種類型的傳感器。然而，由于各種因素，某些類型的傳感器可能故障或者否則變得不起作用或不精確。例如，一些傳感器可能受到各種大氣或天氣狀況(諸如雨、雪、霧等)的抑制。

附圖簡述

參考附圖來描述具體實施方式。在圖中，參考數字中最左側的數字標識所述參考數字首次出現的圖。在不同的圖中使用的相同參考數字指示類似或相同的部件或特征。

圖1描繪了根據實現方式的自動飛行器的俯視圖的框圖。

圖2描繪了根據實現方式的自動飛行器的側視圖的框圖。

圖3描繪了根據實現方式的自動飛行器環境的圖。

圖4描繪了根據實現方式的自動飛行器飛行路徑過程的流程圖。

圖5描繪了根據一些實現方式的飛行過程期間的地面效應響應的流程圖。

圖6描繪了根據一些實現方式的自動飛行器著陸過程的流程圖。

圖7描繪了根據一些實現方式的著陸過程期間的地面效應響應的流程圖。

圖8是示出根據實現方式的自動飛行器控制系統的各種部件的框圖。

圖9是可與各種實現方式一起使用的服務器系統的說明性實現方式的框圖。

雖然在本文中通過舉例來描述了多種實現方式，但是本領域的技術人員將認識到，所述實現方式不限于所描述的實例或附圖。應當理解，附圖和隨后的具體實施方式并不旨在將實現方式限制為所公開的具體形式，而正相反，其旨在涵蓋落入由所附權利要求書限定的精神和范圍內的所有修改、等效物以及替代方案。本文中使用的標題都僅用于組織目的，并且并不旨在用于限制本說明書或權利要求書的范圍。如貫穿本申請所用，詞語“可”是在許可的意義上(即，意指具有可能性)、而非強制的意義上(即，意指必須)使用。類似地，詞語“包括(include/including/includes)”意味著包括但不限于。

具體實施方式

本公開描述自動飛行器(“AAV”)和系統，在所述自動飛行器和系統中，可利用地面效應的影響來感測地面或其他表面。當AAV足夠接近表面(例如，地面)以使得由AAV的螺旋槳中的一個或多個所生成的氣流導向表面(即，所述表面足夠近以阻礙氣流并因此增加所生成的有效推力)時，地面效應得以產生。來自螺旋槳的氣流的各個方面有時可稱為由螺旋槳生成的“尾流”或“滑流”。由于地面效應，(例如，由于當氣流推壓表面時，氣流的速度降低)可能需要較少的功率以用于使螺旋槳旋轉以使得AAV在距表面的給定距離處盤旋。例如，當AAV靠近地面盤旋時，與在遠離地面的較高的高度處盤旋所需的功率量相比，將盤旋維持在給定高度處所需的功率量可能有所降低。當利用自動駕駛儀或有效推力反饋系統來使AAV起飛并且遭遇地面效應時，供應給螺旋槳馬達的功率可自動降低以便將AAV維持在給定的高度和/或有效推力處。如下文將更詳細地描述的，受地面效應影響的這些類型的變化可用作用于感測地面或其他表面的系統和方法的一部分。