[發明專利]用于預定位和可移除地附接類人機器人的鉸接肢體的裝置

有效

• 申請號: 201580030060.0
• 申請日: 2015-06-01
• 公開（公告）號: CN107073725B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: L·侯朱;F·米尼耶;V·克萊爾
• 申請（專利權）人: 軟銀機器人歐洲公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 王永建

本發明涉及移動機器人，所述移動機器人包括軀體(11)和以可移除方式連結至所述軀體(11)的多個肢體(12，13，14)，其特征在于，所述移動機器人包括：對于各個肢體(12)來說，用于將所述肢體(12)預定位在所述軀體(11)上的器件(32，28，36，37)，以及連接至所述軀體(11)并被配置成將全部所述肢體(12，13，14)可移除地附接至所述軀體(11)的單一法蘭(25)。各個肢體(12，13，14)包括機動關節(22，23，24)，所述肢體(12，13，14)借助于所述機動關節(22，23，24)定位并附接在所述軀體(11)上且可以被驅動以相對于所述軀體(11)移動。

技術領域

本發明涉及可移動機器人的領域。其涉及用于預定位和可移除地固定可移動機器人的鉸接肢體的裝置。其還涉及允許利用更換肢體簡便且快速地更換失效鉸接肢體的維護方法。

背景技術

類人機器人試圖在一個機器中結合最大量的與人類相似的特征。第一個目標是在外觀、形態或者運動方面接近人類。類人機器人一般包括能夠借助于電動機使一個肢體相對于另一肢體移動的多個機動關節。最先進的類人機器人因此包括腿部、臂部或者手部。它們能夠以人類的方式行走或者跳舞。它們能夠利用其手部操作各種形式的物體。另一個目標是在其行為和其智力方面接近人類。機器人的人工智能越來越成功，從而允許與人類使用者進行越來越復雜的互動。

類人機器人有許多可能的應用?？梢栽O想到在工業領域中的應用，例如，用于接近對于人類來說存在危險的受污染區域。還可設想到在衛生領域中的許多應用，例如，用于輔助殘疾人。還可設想到出于家用目的被更廣泛的公眾使用。

預定用于最大可能的公眾的大規模部署的設想產生了新的限制，例如，工業限制、監管限制或者安全性限制。最新代的機器人的設計當下結合了成組的限制以滿足新出現的規定。例如，預定用于一般公眾的機器人在正常操作中和失效情況下都不得存在任何安全性風險。維護操作必須能夠由有經驗的操作者或者由普通的使用者執行。上述目標在于將與售后相關聯的限制考慮在機器人的設計中，例如，以允許簡單的診斷以及簡便且快速的修護。

發明內容

為此，本發明的主題是可移動機器人，所述可移動機器人包括軀體和可移除地鏈接至所述軀體的多個肢體，其特征在于，所述可移動機器人包括：

·對于各個肢體來說，用于將所述肢體預定位在所述軀體上的器件，以及

·鏈接至所述軀體并被配置成將全部所述肢體可移除地固定至所述軀體的單一法蘭。

有利地，各個肢體包括機動關節，所述肢體經由所述機動關節定位并固定至所述軀體且可以被驅動相對于所述軀體移動。

有利地，與所述肢體之一相關聯的預定位器件包括在所述軀體中形成的、被配置成將所述肢體的機動關節接收的凹部以及用于將所述機動關節夾持在所述凹部中以便通過在所述軀體和所述肢體之間施加比由重力施加的力大的力來相對于所述軀體定位和保持所述肢體的器件。

有利地，所述肢體之一的夾持器件包括成組的隆起，所述成組的隆起在所述機動關節中形成并與形成在與所述肢體相關聯的凹部中的成組軌道配合。

有利地，所述法蘭可以相對于所述軀體在打開位置和關閉位置之間移動，對于各個肢體來說，打開位置使得能夠相對于所述軀體定位和移除所述機動關節，而在關閉位置，所述法蘭抵靠全部所述肢體的機動關節；所述機器人包括用于將所述法蘭保持在關閉位置的可移除固定器件。

有利地，所述法蘭通過樞轉鏈接部鏈接至所述軀體，所述樞轉鏈接部被配置成使得能夠在打開位置和關閉位置之間以旋轉方式移動所述法蘭，并且被配置成使得所述法蘭通過重力作用保持在打開位置。

有利地，對于所述肢體之一來說，所述機器人包括第一和第二組柔性墊片，所述第一和第二組柔性墊片分別被固定至所述法蘭和與所述肢體相關聯的凹部，并且被配置成因確保所述機動關節被保持定位和固定至所述軀體而被擠壓。