[發明專利]用于預定位和可移除地附接類人機器人的鉸接肢體的裝置

有效

• 申請號: 201580030060.0
• 申請日: 2015-06-01
• 公開（公告）號: CN107073725B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: L·侯朱;F·米尼耶;V·克萊爾
• 申請（專利權）人: 軟銀機器人歐洲公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 王永建

1.一種可移動機器人，所述可移動機器人包括軀體(11)和可移除地鏈接至所述軀體(11)的多個肢體(12，13，14)，其特征在于，所述可移動機器人包括：

·對于各個肢體(12)來說，用于將所述肢體(12)預定位在所述軀體(11)上的預定位器件(32，28，36，37)，以及

·鏈接至所述軀體(11)并被配置成將全部所述肢體(12，13，14)可移除地固定至所述軀體(11)的單一法蘭(25)，

·并且，各個肢體(12，13，14)包括機動關節(22，23，24)，所述肢體(12，13，14)經由所述機動關節(22，23，24)定位并固定至所述軀體(11)且可以被驅動相對于所述軀體(11)移動。

2.根據權利要求1所述的可移動機器人，其特征在于，與所述肢體(12)之一相關聯的預定位器件(32，28，36，37)包括在所述軀體(11)中形成的、被配置成將所述肢體(12)的機動關節接收的凹部(32)以及用于將所述機動關節夾持在所述凹部(32)中以便通過在所述軀體(11)和所述肢體(12)之間施加比由重力施加的力大的力來相對于所述軀體(11)定位和保持所述肢體(12)的器件(36，37)。

3.根據權利要求2所述的可移動機器人，其特征在于，所述肢體(12)之一的預定位器件(32，28，36，37)包括成組的隆起(36)，所述成組的隆起(36)在所述機動關節中形成并與形成在與所述肢體(12)相關聯的凹部(32)中的成組軌道(37)配合。

4.根據權利要求2或3所述的可移動機器人，其特征在于，所述法蘭(25)可以相對于所述軀體(11)在打開位置和關閉位置之間移動，對于各個肢體(12，13，14)來說，打開位置使得能夠相對于所述軀體(11)定位和移除所述機動關節(22，23，24)，而在關閉位置，所述法蘭(25)抵靠全部所述肢體(12，13，14)的機動關節(22，23，24)；所述可移動機器人包括用于將所述法蘭(25)保持在關閉位置的可移除固定器件(27)。

5.根據權利要求4所述的可移動機器人，其特征在于，所述法蘭(25)通過樞轉鏈接部(26)鏈接至所述軀體(11)，所述樞轉鏈接部(26)被配置成使得能夠在打開位置和關閉位置之間以旋轉方式移動所述法蘭(25)，并且被配置成使得所述法蘭(25)通過重力作用保持在打開位置。

6.根據權利要求4所述的可移動機器人，其特征在于，對于所述肢體(12)之一來說，所述可移動機器人包括第一和第二組柔性墊片(29，28)，所述第一和第二組柔性墊片(29，28)分別被固定至所述法蘭(25)和與所述肢體(12)相關聯的凹部(32)，并且被配置成被擠壓，從而確保所述機動關節(22)被保持定位和固定至所述軀體(11)。

7.根據權利要求6所述的可移動機器人，其特征在于，所述第一和第二組柔性墊片(28，29)由彈性體泡沫制成。

8.根據權利要求1-3之一所述的可移動機器人，其特征在于，對于各個肢體(12，13，14)來說，所述可移動機器人包括可移除電子連接器件(48)。

9.根據權利要求1-3之一所述的可移動機器人，其特征在于，所述肢體(12)之一的機動關節(22)圍繞兩個或者三個旋轉軸線機動化。

10.根據權利要求1-3之一所述的可移動機器人，其特征在于，所述可移動機器人包括三個肢體(12，13，14)，所述肢體(14)之一類似于頭部相對于所述軀體(11)圍繞三個旋轉軸線鉸接，所述肢體(12，13)中的兩個類似于兩個臂部相對于所述軀體(11)圍繞兩個旋轉軸線鉸接并被設置在所述軀體(11)的每一側。