[發明專利]用于創建機器人制造過程的軟件界面

有效

• 申請號: 201580027799.6
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN107073710B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: J.林內爾;K.伯恩;M.比特曼
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張波;王冉

示例性系統和方法允許使用圖形界面導致一個或多個機器人裝置構造輸出產品。一個示例性方法包括導致圖形界面顯示在顯示裝置上，接收對應于與圖形界面的一個或多個交互作用的輸入數據，以表示至少一個運動路徑和至少一個工具操作序列以在用于輸出產品構造上使用的至少一個運動路徑內的一個或多個點上執行，產生包括至少一個機器人節點、至少一個運動命令節點和至少一個工具命令節點的多個數字節點，并且為至少一個機器人施動者提供指令以根據由至少一個運動命令節點確定的機器人運動命令序列移動且執行由至少一個工具命令節點確定的工具命令序列以構造輸出產品。

技術領域

本申請涉及一種創建機器人制造過程的系統、計算機實現的方法以及非瞬態計算機可讀介質。

背景技術

除非這里另有表示，該部分中描述的材料對于本申請來說不是現有技術，并且不因包括在該部分中而被承認是現有技術。

自動化制造過程可能涉及可用于構造輸出產品的一個或多個機器人裝置的使用，輸出產品例如為汽車、墻壁、一件家具或任何數量的其它物理結構。機器人裝置可配備有末端執行器安裝工具，例如鉗子或鉆孔機，可在構造過程期間使用。機器人裝置可被編程有特定運動命令的序列和用于其它操作的命令以便使機器人裝置完成制造過程。

發明內容

本公開提供允許使用圖形界面以使一個或多個機器人裝置構造輸出產品的方法和設備。特別是，采用圖形界面接收輸入數據，該輸入數據規定至少一個運動路徑和在運動路徑內的各點上發生的至少一個工具動作序列。然后，根據節點配置數據，在顯示窗口內可產生多個不同的數字節點。數字節點可包括描述機器人施動者的至少一個機器人節點。數字節點也可包括確定機器人運動命令的至少一個運動命令節點和根據接收的輸入數據確定工具命令的至少一個工具命令節點。至少一個機器人裝置然后可執行由至少一個運動命令節點確定的運動命令，并且執行由至少一個工具命令節點確定的工具命令以便構造輸出產品。

在一個示例中，提供一種方法，該方法包括導致在顯示裝置上顯示圖形界面。該方法還可包括接收對應于與圖形界面的一個或多個交互作用的輸入數據，其中輸入數據指示至少一個運動路徑和至少一個工具動作序列，以在至少一個運動路徑的一個或多個點上執行，以用于在輸出產品的構造中使用，并且其中該輸入數據還指示節點配置數據。該方法可另外包括根據節點配置數據產生多個數字節點。多個數字節點可包括(a)至少一個機器人節點，其描述至少一個機器人施動者的一個或多個屬性；(b)至少一個運動命令節點，其確定機器人運動命令序列以導致至少一個機器人施動者沿著至少一個運動路徑移動；以及(c)至少一個工具命令節點，其確定工具命令序列以導致至少一個機器人施動者根據至少一個工具動作序列操作至少一個工具。該方法還可包括為至少一個機器人施動者提供指令以根據由至少一個運動命令節點確定的機器人運動命令序列移動且執行由至少一個工具命令節點確定的工具命令序列，以構造輸出產品。

在進一步示例中，公開了一種系統，包括至少一個機器人施動者和控制系統。控制系統可配置為導致圖形界面顯示在顯示裝置上。控制系統還可配置為接收對應于與圖形界面的一個或多個交互作用的輸入數據，其中輸入數據表示由至少一個機器人施動者使用的至少一個構造路徑，其中至少一個構造路徑包括至少一個機器人操作序列，其中機器人操作的至少某些包括至少一個工具的使用，并且其中輸入數據還表示節點配置數據。控制系統可另外配置為根據節點配置數據產生多個數字節點。數字節點可包括(a)至少一個機器人節點，其描述至少一個機器人施動者中的對應一個的一個或多個屬性；以及(b)至少一個命令節點，其確定機器人命令序列以導致對應于至少一個機器人節點的機器人施動者執行至少一個構造路徑內的至少一個機器人操作序列。控制系統還可配置成為至少一個機器人施動者提供指令以執行由至少一個命令節點確定的系列機器人命令。