[發明專利]用于創建機器人制造過程的軟件界面

有效

• 申請號: 201580027799.6
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN107073710B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: J.林內爾;K.伯恩;M.比特曼
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張波;王冉

1.一種計算機實現的方法，包括：

導致圖形界面顯示在顯示裝置上；

接收對應于與該圖形界面的一個或多個交互作用的輸入數據，其中該輸入數據表示運動路徑以及工具動作序列以在用于輸出產品的構造的該運動路徑內的一個或多個點上執行，并且其中該輸入數據還表示節點配置數據；

根據該節點配置數據，產生多個可連接數字節點，用于在圖形界面上顯示，所述多個可連接數字節點包括：

(a)機器人節點，其描述特定機器人施動者的一個或多個屬性；

(b)運動命令節點，其中，所述輸入數據還指定機器人節點連接到運動命令節點，并且其中，所述運動命令節點基于被連接的機器人節點所描述的一個或多個屬性確定機器人運動命令序列，以導致特定機器人施動者沿著所述運動路徑移動；以及

(c)工具命令節點，其確定工具命令序列，以導致該特定機器人施動者根據該工具動作序列操作至少一個工具；以及

為該特定機器人施動者提供指令，以根據由該運動命令節點確定的該機器人運動命令序列移動且執行由該工具命令節點確定的工具命令序列以構造該輸出產品。

2.如權利要求1所述的方法，其中該輸入數據還表示描述該輸出產品特點的一個或多個參數；并且該方法還包括：

導致該輸出產品的圖形表示顯示在該圖形界面內。

3.如權利要求2所述的方法，還包括：

根據該一個或多個參數確定描述該輸出產品的至少一個數學模型；以及

至少部分根據該至少一個數學模型確定該運動路徑。

4.如權利要求2所述的方法，還包括：

根據該一個或多個參數確定描述該輸出產品的至少一個數學模型；以及

根據該至少一個數學模型確定該運動路徑的端點，其中所述端點包括該輸出產品上的目標平面。

5.如權利要求1所述的方法，其中該運動路徑包括幀序列，其中幀包括該特定機器人施動者的末端執行器的位置和取向。

6.如權利要求1所述的方法，其中該圖形界面還包括插值滑塊，該插值滑塊由輸入數據控制，以指定該運動命令節點確定用于該運動路徑的機器人運動命令的間隔。

7.如權利要求1所述的方法，其中該機器人節點還描述特定機器人施動者的一個或多個關節的運動范圍。

8.如權利要求1所述的方法，還包括根據該節點配置數據產生至少一個工具節點，其中該至少一個工具節點描述該至少一個工具的一個或多個特點。

9.如權利要求1所述的方法，還包括根據該節點配置數據產生至少一個軸節點，其中該至少一個軸節點描述至少一個運動軌道，該運動軌道表示特定機器人施動者被配置為通過其行進的運動軌道。

10.如權利要求1所述的方法，還包括根據該節點配置數據產生階段節點，該階段節點描述(i)該特定機器人施動者和(ii)該至少一個工具。

11.如權利要求1所述的方法，還包括：

根據該節點配置數據產生步驟節點，該步驟節點包括由該運動命令節點產生的特定機器人運動命令序列和由該工具命令節點產生的特定工具命令序列；以及

采用該步驟節點導致該特定機器人施動者根據該特定機器人運動命令序列移動且執行該特定工具命令序列。

12.如權利要求1所述的方法，還包括導致輸出產品由該特定機器人施動者的構造的視覺模擬顯示在該圖形界面內。

13.如權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個屬性包括特定機器人施動者的多個連桿長度，其中所述多個連桿長度由輸入數據指示，并且其中，所述運動命令節點基于特定機器人施動者的多個連桿長度確定機器人運動命令序列。