[發明專利]驅動單元以及包括所述驅動單元的清潔機器人

有效

• 申請號: 201580024576.4
• 申請日: 2015-03-13
• 公開（公告）號: CN106604671B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 樸成振;鄭在烈;樸欽龍;申東珉;劉政奇;李東勛
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L11/24
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張波

本文公開了一種清潔機器人，其包括改進的驅動單元，以從在各種驅動條件下發生的不可驅動狀態脫離。所述清潔機器人包括本體、以及驅動本體的驅動單元。驅動單元包括產生驅動動力的第一驅動電機和第二驅動電機；驅動輪，當驅動動力從第一驅動電機傳輸至驅動輪時，驅動輪旋轉；以及輪架，其支撐驅動輪以使其可旋轉，且相對于第一驅動電機的電機軸在第一位置和第二位置之間旋轉。當驅動動力從第二驅動電機傳輸至輪時，輪架在第一位置和第二位置之間的至少一個區段上旋轉。

技術領域

本發明的實施例涉及用于驅動清潔機器人的驅動單元，以及包括所述驅動單元的清潔機器人。

背景技術

通常來說，清潔機器人是在驅動通過區域時，從該區域的表面吸取異物(例如灰塵)來自動清潔該區域的裝置，而無需用戶的操作。

在清潔機器人中，一對驅動輪安裝在本體的兩個下部側面以移動清潔機器人，且安裝至少一個腳輪(caster)以支撐本體，使得清潔機器人的本體可以向前/向后移動，或在將要清潔的區域內旋轉。

發明內容

技術問題

在清潔機器人驅動通過的將要清潔的區域中，可能存在障礙物，例如臺階、具有傾斜表面的物體和家具。機器人，例如本體的高度較低的清潔機器人，當清潔機器人進入障礙物下的狹窄間隙(例如床或沙發下)，從而清潔機器人的上部部分被俘獲在狹窄的槽中(下文稱為“俘獲狀態”)時，或當清潔機器人爬上障礙物，從而導致清潔機器人的驅動輪被提升(下文稱為“提升狀態”)時，機器人可能處于不可驅動狀態(下文稱為“卡住狀態”)。

技術方案

因此，本發明的方面提供了一種清潔機器人，其包括改進的驅動單元，以脫離在各種驅動條件下發生的不可驅動狀態。

根據本發明的一個方面，一種清潔機器人，包括本體，以及驅動所述本體的驅動單元。所述驅動單元包括產生驅動動力的第一驅動電機和第二驅動電機；驅動輪，當驅動動力從所述第一驅動電機傳遞至所述驅動輪時，所述驅動輪旋轉；以及輪架，支撐所述驅動輪以使其可旋轉，且相對于所述第一驅動電機的電機軸在第一位置和第二位置之間旋轉。當驅動動力從所述第二驅動電機傳遞至所述輪架時，所述輪架在所述第一位置和所述第二位置之間的至少一個區段中旋轉。

所述清潔機器人還包括：固定所述第一驅動電機和所述第二驅動電機的殼體；以及設置在所述殼體和所述輪架之間的彈性構件。通過所述彈性構件加壓所述輪架，使其在區段中旋轉，在所述區段中，驅動動力不從所述第二驅動電機傳遞至所述輪架。

通過所述彈性構件加壓所述輪架，使其在所述第一位置和第三位置之間旋轉，所述第三位置在所述第一位置和所述第二位置之間，且當驅動動力從所述第二驅動電機傳遞至所述輪架時，在所述第三位置和所述第二位置之間旋轉。

所述驅動單元可以包括：包括在所述輪架中的至少一個第一動力傳輸齒輪，其將由所述第一驅動電機產生的驅動動力傳遞至所述驅動輪；以及設置在所述第二驅動電機和所述輪架之間的至少一個第二動力傳輸齒輪，其將由所述第二驅動電機產生的驅動動力傳遞至所述輪架。

所述輪架可以包括至少一個驅動齒輪，其設置在所述輪架的外表面上，以從所述第二動力傳輸齒輪接收驅動動力。

至少一個驅動齒輪可以在所述第一驅動電機的所述電機軸上旋轉。

當所述輪架在所述第一位置和所述第三位置之間旋轉時，所述至少一個驅動齒輪和所述第二動力傳輸齒輪可以彼此不接合。

所述第一驅動電機的電機軸和所述第二驅動電機的電機軸可以彼此平行。

根據本發明的另一方面，一種驅動單元可以包括：驅動輪；支撐所述驅動輪使其旋轉的輪架；加壓所述輪架的彈性構件；產生驅動動力以旋轉所述驅動輪的第一驅動電機；以及產生驅動動力以旋轉所述輪架的第二驅動電機。