[發明專利]作業機械的障礙物檢測裝置

有效

• 申請號: 201580001749.0
• 申請日: 2015-01-15
• 公開（公告）號: CN105531996B
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 魚津信一
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;宋春華

本發明提供一種作業機械的障礙物檢測裝置，其不論車體的速度如何，都能夠可靠地檢測接近車體的障礙物。本發明在對接近車體的障礙物進行檢測的自卸車(1)的障礙物檢測裝置(10)中，具備：周圍監視部(11)，其對車體的周圍的障礙物進行檢測并對車體的周圍進行監視；遠方監視部(12)，其對相比該周圍監視部(11)的檢測范圍更遠離車體的位置的障礙物進行檢測并對遠離車體的遠方進行監視；以及監視切換部(13)，其根據車體的速度，來切換周圍監視部(11)進行的監視和遠方監視部(12)進行的監視。

技術領域

本發明涉及對接近車體的障礙物進行檢測的作業機械的障礙物檢測裝置。

背景技術

一直以來，在自卸車以及液壓挖掘機等作業機械中，由于構造上的理由等，對于駕駛室內的操作者來說，車體的周圍的視野受到限制，為了不使車體與周圍的障礙物接觸，而設有對車體的周圍的障礙物進行檢測的周圍用障礙物檢測裝置。由此，若障礙物進入周圍用障礙物檢測裝置的檢測范圍，則由周圍用障礙物檢測裝置檢測障礙物，操作者能夠知曉車體的周圍的障礙物的存在，因此能夠使作業機械安全地動作。

另一方面，這種周圍用障礙物檢測裝置一般為了消除死角而廣泛地檢測車體的前后左右的四周區域，由于需要將障礙物的檢測范圍設定為廣角的研究，因此能夠檢測障礙物的距離容易變短。因此，在車體加速而以高速行駛時，即使由周圍用障礙物檢測裝置檢測車體的周圍的障礙物，也難以判斷與障礙物的碰撞的可能性。

在此，作為現有技術之一公知有如下車輛的障礙物檢測裝置，其具備發送預定強度的電波來檢測車體前方的障礙物的雷達裝置、以及基于來自該雷達裝置的障礙物檢測信息來控制車輛的工作設備的工作設備控制機構(例如，參照專利文獻1)。該現有技術的車輛的障礙物檢測裝置的雷達裝置使用能夠檢測障礙物的強度的電波即毫米波，就該毫米波而言，由于障礙物的檢測范圍設定為相比周圍用障礙物檢測裝置為狹角，因此雖然每一臺的檢測范圍的左右方向的寬度受到限制，但相比周圍用障礙物檢測裝置，能夠檢測障礙物的距離變長。因此，為了補償車體以高速行駛時的周圍用障礙物檢測裝置的能夠檢測障礙物的距離，考慮組合使用周圍用障礙物檢測裝置和現有技術的車輛的障礙物檢測裝置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008－111728號公報

發明內容

發明所要解決的課題

然而，僅簡單地組合上述的周圍用障礙物檢測裝置和專利文獻1所公開的現有技術的車體的障礙物檢測裝置，存在如下可能性，即，在同時使用這些裝置時，產生例如將本來不是障礙物的地形上的凹凸作為障礙物來檢測的誤動作。另外，由于車體的周圍的障礙物的檢測、和利用了雷達裝置的車體前方的障礙物的檢測多個不同功能的檢測裝置進行工作，檢測障礙物的頻度加在一起增加，存在產生檢測碰撞的可能性低的障礙物的不需要的動作的可能性。

尤其是，多數情況下，相比車體正常行駛時，車體發信時更加需要利用了周圍用障礙物檢測裝置的車體的周圍的障礙物的檢測，例如若將未存在于正常行駛中的車體的行進方向的類似障礙物的碰撞的可能性低的障礙物作為檢測對象，則在車體的正常行駛中，警報頻繁鳴響，因而操作者每次都被迫進行確認車體的周圍的狀況或者使警報停止等的多余的對應。這樣，伴隨組合使用周圍用障礙物檢測裝置和現有技術的車體的障礙物檢測裝置，產生上述的誤動作、不需要的動作，從而妨礙作業機械的順利行駛成為問題。

本發明是鑒于這種現有技術的實情而完成的方案，其目的在于提供一種作業機械的障礙物檢測裝置，其不論車體的速度如何，都能夠可靠地檢測接近車體的障礙物。

用于解決課題的方案