[發明專利]作業機械的障礙物檢測裝置

有效

• 申請號: 201580001749.0
• 申請日: 2015-01-15
• 公開（公告）號: CN105531996B
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 魚津信一
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;宋春華

1.一種作業機械的障礙物檢測裝置，對接近車體的障礙物進行檢測，其特征在于，具備：

周圍監視部，其對上述車體的周圍的障礙物進行檢測并對上述車體的周圍進行監視；

遠方監視部，其對相比該周圍監視部的檢測范圍更遠離上述車體的位置的障礙物進行檢測并對遠離上述車體的遠方進行監視；

監視動作切換部，在上述車體加速而上述車體的速度達到預定的速度以上的第一車速時，上述監視動作切換部切換為上述遠方監視部進行的監視動作，在上述車體減速而上述車體的速度成為比上述預定的速度小的第二車速時，上述監視動作切換部切換為上述周圍監視部進行的監視動作；以及

車體控制器，其對上述車體的動作進行控制，

在上述車體控制器上分別連接有：檢測上述車體的速度的車速傳感器；切換為上述車體的行駛狀態中的前進、中立以及后退的任一個的變速桿；和使上述車體的行進方向變更為左方向或右方向的操作駕駛盤，

上述周圍監視部具有：

多個攝像機，上述多個攝像機以拍攝范圍不同的方式設于上述車體，且對上述車體的周圍進行拍攝，以及

第一警報判定部，其基于上述多個攝像機拍攝的映像以及輸入至上述車體控制器的車體信息，判定是否需要進行在上述車體的周圍存在障礙物的意思的警報，

上述遠方監視部具有：

物體檢測部，其設置于上述車體，對遠離上述車體的位置的物體進行檢測，以及

第二警報判定部，其基于上述物體檢測部的檢測結果以及輸入至上述車體控制器的上述車體信息，判定是否需要進行在遠離上述車體的遠方存在障礙物的意思的警報，

在上述車體加速而上述車體的速度達到上述第一車速、而且上述車體的行進方向為上述車體的前后左右的預定方向時，上述監視動作切換部切換為上述遠方監視部進行的監視動作，并且使上述多個攝像機中的一部分攝像機工作而維持上述周圍監視部進行的局部的監視動作。

2.根據權利要求1所述的作業機械的障礙物檢測裝置，其特征在于，

在上述車體加速而上述車體的速度達到上述第一車速、而且上述車體的行進方向為前進方向時，上述監視動作切換部切換為上述遠方監視部進行的監視動作，并且使上述多個攝像機中對上述車體的后方進行拍攝的攝像機工作而維持上述周圍監視部進行的局部的監視動作。

3.根據權利要求1所述的作業機械的障礙物檢測裝置，其特征在于，

在上述車體加速而上述車體的速度達到上述第一車速、而且上述車體的行進方向為左方向或者右方向時，上述監視動作切換部切換為上述遠方監視部進行的監視動作，并且使上述多個攝像機中對上述車體的左方或者右方進行拍攝的攝像機工作而維持上述周圍監視部進行的局部的監視動作。