[發(fā)明專利]礦山的管理系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580000834.5
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN105518557A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 長川研太
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08G1/16
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權代理有限公司 11467
• 代理人: 賀征華

1.一種礦山的管理系統(tǒng)，無人車輛和有人車輛在該礦山中工作，該管理系統(tǒng)的特征在于，包括：

無人車輛行走數(shù)據(jù)生成部，其生成包含有所述礦山中所述無人車輛的目標行走路徑的無人車輛行走數(shù)據(jù)；

無人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取包含有第一時刻的無人車輛區(qū)域數(shù)據(jù)和所述第一時刻的無人車輛行走速度數(shù)據(jù)的無人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)；

有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部，其獲取包含有所述第一時刻的有人車輛位置數(shù)據(jù)和所述第一時刻的有人車輛行走速度數(shù)據(jù)的有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)；

無人車輛存在范圍推測部，其基于所述無人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測在從所述第一時刻起經(jīng)過規(guī)定時間后的第二時刻時所述無人車輛可能存在的范圍；

有人車輛存在位置推測部，其基于所述有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)，推測在所述第二時刻時所述有人車輛可能存在的位置；以及

碰撞危險度判斷部，其基于所述無人車輛存在范圍推測部的推測結果和所述有人車輛存在位置推測部的推測結果，對所述有人車輛可能存在的每個位置導出表示在所述第一時刻下的、與所述第二時刻對應的所述有人車輛與所述無人車輛發(fā)生碰撞的可能性的危險度等級。

2.根據(jù)權利要求1所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述碰撞危險度判斷部導出所述第二時刻時的多個所述有人車輛存在位置中所述危險度等級最高的與所述第二時刻對應的最大危險度等級。

3.根據(jù)權利要求2所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述第二時刻包含從所述第一時刻起經(jīng)過的時間分別不同的多個時刻。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

警報裝置控制部，其基于所述危險度等級輸出所述控制信號，以使警報裝置以不同的方式發(fā)出警報。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

從所述第一時刻至所述第二時刻的所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角越接近0，所述碰撞危險度判斷部判斷為危險度等級越高。

6.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

從所述第一時刻至所述第二時刻的所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角越接近所述第一時刻的轉(zhuǎn)向角，所述碰撞危險度判斷部判斷為危險度等級越高。

7.根據(jù)權利要求5或6所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述碰撞危險度判斷部基于所述第一時刻的所述有人車輛速度數(shù)據(jù)來設定與所述轉(zhuǎn)向角的變更量對應的危險度等級的加權。

8.根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述無人車輛存在范圍包含：從在自所述第一時刻至所述第二時刻的期間所述無人車輛從所存在的位置起以所述最大加速度行走的情況下在所述第二時刻時可能存在的范圍，沿著所述無人車輛的行進方向延長了規(guī)定距離的范圍。

9.根據(jù)權利要求8所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于：

所述規(guī)定距離包含在所述第二時刻時所述無人車輛開始進行用于避免與所述有人車輛發(fā)生碰撞的動作時所述無人車輛與所述有人車輛之間的距離。

10.根據(jù)權利要求1至9中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

撤銷部，其生成用于撤銷從所述警報裝置控制部輸出的控制信號的撤銷信號。

11.根據(jù)權利要求1至10中任一項所述的礦山的管理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

速度傳感器，其設置于所述有人車輛，用于檢測所述有人車輛的行走裝置的行走速度；

轉(zhuǎn)向角傳感器，其設置于所述有人車輛，用于檢測所述有人車輛的行走裝置的轉(zhuǎn)向角；以及

有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)獲取部，其從所述轉(zhuǎn)向角傳感器獲取有人車輛轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，

所述有人車輛現(xiàn)狀數(shù)據(jù)獲取部從所述速度傳感器獲取所述有人車輛速度數(shù)據(jù)，

所述碰撞危險度判斷部設置于所述有人車輛。