[實(shí)用新型]一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201521129688.X
• 申請(qǐng)日: 2015-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205234886U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京康祝醫(yī)療器械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11253
• 代理人: 焦燁鋆

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及上肢康復(fù)機(jī)械，特別涉及一種上肢康復(fù) 機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

由于現(xiàn)代人類(lèi)的社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)生活條件的提高，腦 血管病人較多，由于腦卒中、顱腦損傷、及手術(shù)等損傷而導(dǎo) 致病人上肢運(yùn)動(dòng)受損；經(jīng)現(xiàn)代醫(yī)學(xué)證明，康復(fù)訓(xùn)練是使病人 恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能的重要方法；現(xiàn)階段的國(guó)內(nèi)外的康復(fù)治療中， 針對(duì)患者運(yùn)動(dòng)功能方面的康復(fù)訓(xùn)練主要是以治療師的個(gè)人治 療操作為主，重復(fù)的對(duì)病人進(jìn)行訓(xùn)練是非?？菰?，高強(qiáng)度和 低效的。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下問(wèn)題：浪費(fèi)醫(yī)療資源， 治療師勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，而市場(chǎng)上同類(lèi)設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 成本高，難普及等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，效率高，節(jié)約了醫(yī)療成本，可自行操作 進(jìn)行康復(fù)治療，適用范圍更廣的上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝 置。

本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的技術(shù)方 案是：

一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯 仰機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和手托裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在固定座 上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)的下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接， 所述俯仰機(jī)構(gòu)的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手托裝 置設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端。

本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的技術(shù)方 案還可以是：

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與所述旋 轉(zhuǎn)電機(jī)帶傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)連接， 所述轉(zhuǎn)軸的下部與所述固定座連接。

所述轉(zhuǎn)軸通過(guò)第一皮帶與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端連接。

所述俯仰機(jī)構(gòu)包括俯仰電機(jī)，第一齒輪、第一齒板和升 降連桿，所述轉(zhuǎn)軸的上部設(shè)有支撐平臺(tái)，所述俯仰電機(jī)設(shè)置 在所述支撐平臺(tái)上，所述第一齒輪設(shè)置在所述俯仰電機(jī)的輸 出端，所述第一齒板前端的齒形部與所述第一齒輪嚙合，所 述第一齒板后端與所述升降連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述升降連桿的 上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮底板、伸縮電機(jī)和伸縮臂，所述伸縮 底板的底部與所述升降連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伸縮電機(jī)設(shè)置在 所述伸縮底板上，所述伸縮電機(jī)與所述伸縮臂帶傳動(dòng)連接， 所述伸縮臂與所述伸縮底板滑動(dòng)連接，所述手托裝置設(shè)置在 所述伸縮臂的一端。

所述伸縮底板的底部設(shè)有連接板，所述連接板與所述升 降連桿鉸接。

所述支撐平臺(tái)與所述連接板之間設(shè)有支撐板，所述支撐 板的下部與所述支撐平臺(tái)固定，所述支撐板的上部與所述連 接板鉸接，所述第一齒板的中部與所述支撐板鉸接。

所述伸縮底板上設(shè)有滑軌，所述伸縮臂通過(guò)所述滑軌與 所述伸縮底板滑動(dòng)連接。

所述伸縮臂的一端通過(guò)第二皮帶與所述伸縮電機(jī)的輸出 端連接，所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮臂的另一端。

所述伸縮臂的一端設(shè)有皮帶連接件，所述第二皮帶通過(guò) 所述皮帶連接件與所述伸縮臂連接。

本實(shí)用新型的一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，包括 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和手托裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 設(shè)置在固定座上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上部與所述俯仰機(jī)構(gòu)的下 部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)的上部與所述伸縮機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接， 所述手托裝置設(shè)置在所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端。這樣，患者可以 將手臂放置于手托裝置上，手托裝置可以用于支持患者手臂。 之后，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的俯仰機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)在 水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而可以使得患者的手臂在水平面內(nèi)進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。而啟動(dòng)俯仰機(jī)構(gòu)，俯仰機(jī)構(gòu)可以做豎直方 向上的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以同時(shí)帶動(dòng)與俯仰機(jī)構(gòu)連接的伸縮 機(jī)構(gòu)在豎直面內(nèi)俯仰，從而可以使得患者的手臂進(jìn)行俯仰運(yùn) 動(dòng)的康復(fù)治療。同時(shí)，啟動(dòng)伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)可以做水平 方向上的伸縮運(yùn)動(dòng)，從而可以使得患者的手臂在進(jìn)行水平方 向上的康復(fù)運(yùn)動(dòng)治療。當(dāng)然，可以同時(shí)啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰 機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，進(jìn)而控制手托裝置在多個(gè)方向上的自由度 和運(yùn)動(dòng)，從而完成對(duì)患者手臂多角度和多自由度的康復(fù)治療， 自動(dòng)化程度更高，治療效率更高，節(jié)約了醫(yī)療成本，而且適 用范圍更廣。并且，本實(shí)用新型的肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝 置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低。

附圖說(shuō)明

圖1本實(shí)用新型一種上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置的 示意圖；

圖號(hào)說(shuō)明