[實用新型]一種機器人智能管線包

有效

• 申請號: 201521129645.1
• 申請日: 2015-12-30
• 公開（公告）號: CN205325730U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 袁亮亮;吳軍;梅捷;章潔明;章旭霞
• 申請（專利權）人: 浙江萬豐科技開發股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人智能管線包。

背景技術：

隨著生產自動化的不斷發展，機器人在生產中扮演著越來越重要的角色。例如，申請號為CN201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。

現有的機器人軟管包一般由彈簧和用于固定彈簧的彈簧座和摩擦球組成，機器人的各種管線被收納在此彈簧中，在機器人手臂動作的過程中，由于彈簧沒有被束縛，所以該軟管包的動作幅度大，構成了潛在的安全隱患。因此，本領域一般技術人員想到在軟管包外面扣合相適配的外殼，將軟管包收納在外殼內，對軟管包進行保護和限制，而且美化了現場環境，降低了安全隱患。但是，現有設計的在軟管包外面扣合相適配的外殼為了兼具功能與結構牢固，將進線管和出線管之間的容納腔的外壁設計為直線式，則容納腔內相應的管線拐角處具有棱角，則增加了其內的軟管的摩擦損耗，以及管線運動的不流暢性，增加了更換成本。

為解決上述技術問題，申請號為CN201420648411.7的實用新型公開了一種機器人管線包，由兩個盒體扣合固定連接構成；包括容納腔，以及在容納腔的同側延伸出的進線管和出線管；在所述進線管和出線管之間的容納腔的外形為向容納腔彎曲的弧線形。容納腔內的軟管的拐角處具有弧度，沒有棱角，增加了軟管運動的流暢性，減小了軟管在容納腔內的摩損，延長了使用壽命，降低了更換成本。在進線管和出線管間固定肋板，加強機器人管線包的結構牢固性，不易變形。再在肋板上設置定位塊，方便兩個盒體組裝固定時的準確定位。進一步地將兩個盒體采用卡扣連接件進行固定連接，方便管線包的拆卸和安裝。在安裝座上開設多個安裝孔，能夠適應與更多種機器人連接。

但是，在機器人運行過程中，上述實用新型所述的機器人管線包內的管線容易彎折，可導致管線絕緣層破損，或者，管線纏繞，進而影響機器人的正常運作。

實用新型內容：

本實用新型所解決的技術問題：在機器人運行過程中，現有技術中的機器人管線包內的管線容易彎折，可導致管線絕緣層破損，或者，管線纏繞，進而影響機器人的正常運作。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人智能管線包，包括呈U字形的波紋管、用于放置波紋管且安裝在機器人上的連接座；所述波紋管的首端固定在機器人的第一旋轉軸上，波紋管的尾端固定在與第一旋轉軸同軸的第二旋轉軸上；所述連接座上安裝有氣缸，所述氣缸與安裝在連接座上的壓力開關電連接，所述氣缸的活塞桿上設有張緊輪，所述波紋管半包圍在張緊輪上。

按上述技術方案，所述智能管線包的工作原理如下：

第一，機器人的第一軸或第二軸運動時，隨第一軸或第二軸一起移動的管線會對波紋管產生拉拽的作用，使波紋管收縮，呈U字形的波紋管對張緊輪施加作用力，該作用力由張緊輪傳遞給氣缸的活塞桿，與氣缸電連接的壓力開關感應到活塞桿所受到的壓力，當該壓力達到壓力開關的預設值時，壓力開關調節輸入氣缸的氣壓大小，使波紋管的收縮始終保持直線運動狀態，如此，在機器人的第一軸或第二軸運動時，波紋管不會折彎，其內的管線也不會發生折彎或彎曲情況。

第二，機器人的第一軸或第二軸運動時，若，隨第一軸或第二軸一起移動的管線不對波紋管產生拉拽作用，波紋管也不對張緊輪施加作用力，張緊輪亦不對氣缸的活塞桿施加作用力，此種情況被壓力開關檢測到，壓力開關調節輸入氣缸的氣壓大小，使活塞桿伸展，伸展的活塞桿通過張緊輪使波紋管伸展，波紋管的伸展運動始終保持直線運動狀態，如此，在機器人的第一軸或第二軸運動時，波紋管不會折彎，其內的管線也不會發生折彎或彎曲情況。

通過上述技術方案，在壓力開關的檢測和控制下，氣缸通過控制張緊輪的直線往復移動而控制波紋管的伸縮保持直線運動，如此，在機器人的快速拉拽中不會發生波紋管卡死的情況，進而使波紋管內的管線亦保持直線移動，不會發生折彎或彎曲情況。