[實用新型]兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人

有效

• 申請號: 201521112999.5
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN205235271U
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 王勇;姜禮杰;高愛麗;胡保華
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A63B22/04
• 分類號: A63B22/04;A63B22/06;A61G13/00;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 胡東升

技術領域：

本實用新型涉及一種兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，屬于康復 醫療器械領域。

背景技術：

康復訓練機器人是一種新型的醫療康復訓練器，是機器人技術和康復醫學結合的產物， 幫助肢體有功能性障礙的患者完成肢體主被動協調訓練，達到肢體康復的目的。但目前康 復機器人主要分為單自由度、外骨骼式、懸吊式和坐臥式等幾類，目前這幾類存在操作復 雜、安全性差、患者在康復訓練過程中出現身體不平衡現象或不穩定擺動、患者在康復訓 練中過于被動，不利于發揮主觀能動性，康復訓練范圍較小、訓練軌跡單一等問題。而隨 著我國老年人口的增長，以及各種因意外傷害導致肢體殘疾的患者增多，開發一款適應人 群廣，能面向家庭，滿足患者個性化康復訓練需求，是當下康復訓練機器人研究的關鍵。

近些年康復醫學理論的飛速發展，各種有關運動訓練的康復理論如雨后春筍般出現， 在這些理論的帶動下。肢體訓練機器人漸漸地成為了醫學康復研究中一個研究熱點，如：

(1)穿戴式康復機器人近些年發展迅速，很多機構和大學對此都進行過深入研究，并 且有些已經進入實際的商業運用，然而穿戴式康復機器人操作流程較為復雜。需要專業的 人員在旁陪護，并行進行操作指導，耗費了大量的人力。除此之外，穿戴機器人的價格都 不菲，需要操作人有較高的專業能力，因此很難進入一般的小型診所、養老院、家庭。

(2)懸掛式機器人，通過減重裝置將人體吊起，減輕患者在訓練時腿部承受的載荷， 讓其進行減重步行訓練。但是它有一個致命的缺點就是由于是將人體懸吊在空中，重心過 高，患者在意外受到外力的情況或者沒有很好的調整自己的姿態，會出現身體的搖擺和旋 轉，不僅不利于運動康復訓練，還可能會觸碰到康復機器人的其他部件，甚至帶來意想不 到的傷害。同時此類康復訓練機器人需要專門的人員一直看護和操作，不適合普通家庭和 小的養老院使用。

(3)坐臥式康復訓練機器人雖然在一定程度上可以減輕重力的影響，但目前大多數坐 臥式康復訓練器的訓練軌跡固定，難以根據不同患者的個體特征設定不同的訓練軌跡、幅 度。

通過以上對現有的各種康復機分析可知；設計一款好的康復機器人需要具有以下的特 點：1、價格適中，適用于小的康復機構和養老院，甚至是個人家庭。2、康復機器人的操 作較為簡單，無需專業的醫療人員來進行指導陪護。3、適用于不同人群和不同康復期病人 的個性化需要，并且要符合人體運動學。

發明內容：

為克服現有技術的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種兩級床體、多角度調節、上 下肢協同訓練康復機器人，其結構簡單、方便的步態軌跡可變、體重可調節，適用于不同 身高的康復訓練人群。

本實用新型解決技術問題采用如下技術方案：

兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其包括：

高度能夠升降的二級床體支撐架，在其端部鉸接有活動床，第一直線致動器、緩沖器 的一端鉸接在活動床的背面，另一端鉸接在所述二級床體支撐架上，所述第一直線致動器 調整活動床的俯仰角度；

所述活動床的上部為板狀的床面，活動床下部中空即下部為兩條平行的桿件，活動床 以其兩個桿件的底端鉸接在二級床體支撐架的端部；在所述床面上層疊設置有滑動床面， 所述滑動床面與所述活動床的床面在床體的長度方向上形成移動副；

在活動床下部兩根平行的桿件上設有兩個滑塊，所述兩個滑塊以所述桿件為滑軌，腿 部支撐床面的上端鉸接在兩個滑塊上，并在所述活動床面的底面垂直設置有支撐桿，第二 直線致動器的一端鉸接在所述支撐桿上，另一端鉸接在所述腿部支撐床面的背面；

在所述活動床下部的兩根桿件的末端處設置有腳踏支撐架，所述腳踏支撐架長度方向 垂直于活動床的長度方向，在所述腳踏支撐架上設有動力裝置，動力裝置的輸出軸與曲柄 的一端固聯，曲柄的另一端與連桿的首端鉸接構成轉動副，連桿的末端與腳踏支撐架構成 移動副和轉動副，腳踏安裝在所述連桿上與連桿構成轉動副并能鎖定。

在所述二級床體支撐架的下方設置一級床體支撐架、轉動連接件、H形支架、以及第 三直線致動器，所述轉動連接件與二級床體支撐架、一級床體支撐架以及H形支架三者鉸 接，所述第三直線致動器的兩端鉸接在H形支架的橫桿和一級床體支撐架之間，第三直線 致動器伸縮帶動二級床體支撐架升降。