[實用新型]兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人

有效

• 申請號: 201521112999.5
• 申請日: 2015-12-28
• 公開（公告）號: CN205235271U
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 王勇;姜禮杰;高愛麗;胡保華
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A63B22/04
• 分類號: A63B22/04;A63B22/06;A61G13/00;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 胡東升

1.兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其特征在于：

設置高度能夠升降的二級床體支撐架(5)，在其端部鉸接有活動床(10)，第一直線致 動器(6)、緩沖器(7)的一端鉸接在活動床(10)的背面，另一端鉸接在所述二級床體支 撐架(5)上，所述第一直線致動器(6)調整活動床(10)的俯仰角度；

所述活動床(10)的上部為板狀的床面，活動床下部中空即下部為兩條平行的桿件， 活動床以其兩個桿件的底端鉸接在二級床體支撐架(5)的端部；在所述床面上層疊設置有 滑動床面(12)，所述滑動床面(12)與所述活動床的床面在床體的長度方向上形成移動副；

在活動床下部兩根平行的桿件上設有兩個滑塊(14)，所述兩個滑塊(14)以所述桿件 為滑軌，腿部支撐床面(8)的上端鉸接在兩個滑塊(14)上，并在所述活動床面(10)的 底面垂直設置有支撐桿(28)，第二直線致動器(9)的一端鉸接在所述支撐桿(28)上， 另一端鉸接在所述腿部支撐床面(8)的背面；

在所述活動床下部的兩根桿件的末端處設置有腳踏支撐架(15)，所述腳踏支撐架(15) 長度方向垂直于活動床的長度方向，在所述腳踏支撐架(15)上設有動力裝置(20)，動力 裝置(20)的輸出軸與曲柄(19)的一端固聯，曲柄的另一端與連桿(18)的首端鉸接構 成轉動副，連桿(18)的末端與腳踏支撐架構成移動副和轉動副，腳踏(16)安裝在所述 連桿(18)上與連桿構成轉動副并能鎖定；

在所述二級床體支撐架(5)的下方設置一級床體支撐架(1)、轉動連接件(4)、H形 支架(29)、以及第三直線致動器(3)，所述轉動連接件(4)與二級床體支撐架(5)、一 級床體支撐架(1)以及H形支架三者鉸接，所述第三直線致動器(3)的兩端鉸接在H形 支架(29)的橫桿和一級床體支撐架(1)之間，第三直線致動器(3)伸縮帶動二級床體 支撐架(5)升降。

上肢訓練機構包括：手部固定桿(23)、第一連桿(22)、第二連桿(24)、第三連桿(25)、 第四連桿(26)以及手部訓練桿(27)；

所述手部固定桿(23)固定在所述連桿(18)上，所述第一連桿(22)的一端鉸接在 手部固定桿(23)上、另一端鉸接在第二連桿(24)的首端構成轉動副；第二連桿(24) 的末端鉸接在第三連桿(25)的首端構成轉動副，第三連桿(25)的后端鉸接在活動床(10) 的側面構成轉動副，第四連桿(26)的首端插接在第三連桿(25)的末端內腔中，手部訓 練桿(27)插接在第四連桿(26)的末端內腔中構成轉動副和移動副。

2.根據權利要求1所述的兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其特 征在于，所述滑動床面(12)與所述活動床的床面在床體的長度方向上形成移動副的結構 為：在活動床的床面固定設有傳動裝置(11)，其輸出軸固聯有絲杠(13)，所述滑動床面 (12)上固定設有與所述絲杠(13)匹配的螺母，傳動裝置(11)轉動時帶動絲杠(13) 轉動，進而帶動滑動床面(12)相對于活動床的床面上下移動。

3.根據權利要求1所述的兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其特 征在于，所述腳踏支撐架(15)的兩側部設有導軌(17)，活動床下部的兩條平行桿件的末 端設有與所述導軌匹配的滑塊，腳踏支撐架通過導軌能沿活動床的垂直方向移動并鎖止。

4.根據權利要求1所述的兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其特 征在于，所述連桿(18)的末端與腳踏支撐架(15)構成移動副和轉動副的結構為：腳踏 支撐架(15)的側部沿長度方向設有導槽，連桿(18)末端設有與導槽匹配的滑塊，滑塊 的外端為圓棒形插入連桿(18)的圓孔中與連桿形成轉動副。

5.根據權利要求1所述的兩級床體、多角度調節、上下肢協同訓練康復機器人，其特 征在于，所述腳踏(16)安裝在所述連桿(18)上與連桿構成轉動副的結構為：腳踏(16) 與連桿(18)之間設置蝸輪蝸桿副。