[實(shí)用新型]一種高度集成模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201521079256.2
• 申請(qǐng)日: 2015-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205238071U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈琪;羅文豹;李紹安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢穆特科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)定子，以及關(guān)節(jié)定子外圈上的一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，軸承上安裝關(guān)節(jié)輸出法蘭，所述的關(guān)節(jié)輸出法蘭內(nèi)側(cè)安裝力矩傳感器和位置傳感器，并且與柔輪的輸出端固聯(lián)，所述關(guān)節(jié)定子內(nèi)圈上安裝一對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，軸承上安裝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)子，所述的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)子的一端設(shè)計(jì)有波發(fā)生器，波發(fā)生器安裝在柔輪上，柔輪的外齒與關(guān)節(jié)定子內(nèi)圈上設(shè)計(jì)的齒圈內(nèi)齒嚙合，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路板和關(guān)節(jié)控制電路板通過(guò)螺釘固定在關(guān)節(jié)定子上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)定子設(shè)計(jì)有與柔輪嚙合的齒圈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)定子上設(shè)計(jì)有螺紋安裝孔，用于關(guān)節(jié)固定端支撐。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)子的一端設(shè)計(jì)有一體化的波發(fā)生器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)輸出法蘭上設(shè)計(jì)有螺紋安裝孔，用于關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)輸出法蘭內(nèi)側(cè)安裝力矩傳感器和位置傳感器，用力關(guān)節(jié)力矩和位置反饋。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)定子內(nèi)圈上安裝有驅(qū)動(dòng)電路板和控制電路板。