[實用新型]輸電線路巡檢機器人行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521071475.6
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN205212335U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設計）人: 常勇;王洪光;孫鵬;景鳳仁;唐立軍;袁興宇;李維;羅恩博
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;云南電網(wǎng)有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于，包括基座(1)、支 架(2)、剖分輪(3)、剖分驅動裝置(4)、行走驅動裝置(5)、左連接板(6) 及右連接板(7)，其中支架(2)設置于基座(1)上，所述剖分驅動裝置(4) 設置于支架(2)上、并與所述左連接板(6)和右連接板(7)連接，所述左 連接板(6)和右連接板(7)通過剖分驅動裝置(4)的驅動向相反方向移動； 所述剖分輪(3)設置于所述左連接板(6)和右連接板(7)的端部，所述行 走驅動裝置(5)設置于所述左連接板(6)或右連接板(7)上、并與所述剖 分輪(3)連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述剖分輪(3)包括左半輪(31)、右半輪(32)、左支撐軸(33)、右支撐 軸(34)及定位連接結構，其中左支撐軸(33)和右支撐軸(34)的一端分 別可轉動地安裝在所述左連接板(6)和右連接板(7)上，所述左支撐軸(33) 和右支撐軸(34)的另一端相對應、并分別設有左半輪(31)和右半輪(32)， 所述左半輪(31)和右半輪(32)的端面設有相配合的定位連接結構，通過 所述定位連接結構將所述左半輪(31)和右半輪(32)周向定位，所述左支 撐軸(33)或右支撐軸(34)與所述行走驅動裝置(5)傳動連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述定位連接結構包括設置于左半輪(31)或右半輪(32)端面的連接銷釘 (35)，所述右半輪(32)或左半輪(31)的端面設有與連接銷釘(35)相對 應的定位孔(39)；在所述左半輪(31)和右半輪(32)靠近時，所述連接銷 釘(35)與定位孔(39)插接配合。

4.根據(jù)權利要求2所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述左支撐軸(33)與所述行走驅動裝置(5)傳動連接，所述右半輪(32) 的外側端面設有用于防止右半輪(32)位置變動的半輪定位機構。

5.根據(jù)權利要求4所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述半輪定位機構包括定位鐵環(huán)(37)和磁鐵柱(38)，其中定位鐵環(huán)(37) 設置于所述右半輪(32)的外側輪面，所述磁鐵柱(38)設置于右連接板(7) 上、并與定位鐵環(huán)(37)相對應。

6.根據(jù)權利要求2所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述左支撐軸(33)和右支撐軸(34)的軸線共線。

7.根據(jù)權利要求2所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述行走驅動裝置(5)包括行走驅動電機(51)、主動帶輪(52)、從動帶輪 (53)及同步帶(54)，其中行走驅動電機(51)設置于所述左連接板(6) 或右連接板(7)上、并輸出軸與主動帶輪(52)連接，所述從動帶輪(53) 設置于所述左支撐軸(33)或右支撐軸(34)上、并通過同步帶(54)與主 動帶輪(52)連接。

8.根據(jù)權利要求1-7任一項所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特 征在于，所述剖分驅動裝置(4)包括剖分驅動電機(41)、絲杠(42)、導軌 (43)及絲母(44)，其中絲杠(42)可轉動地安裝在支架(2)上、并端部 與安裝在支架(2)上的剖分驅動電機(41)的輸出軸連接，所述絲杠(42) 上設有兩段旋向相反的螺紋，所述導軌(43)與絲杠(42)平行地安裝支架 (2)上，所述左連接板(6)和右連接板(7)分別通過兩個絲母(44)與絲 杠(42)上的兩段旋向相反的螺紋連接，所述左連接板(6)和右連接板(7) 分別通過兩個導套(45)與導軌(43)滑動連接。

9.根據(jù)權利要求8所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述導軌(43)為兩個、并分別對稱設置于絲杠(42)的兩側。

10.根據(jù)權利要求8所述的輸電線路巡檢機器人行走裝置，其特征在于， 所述左連接板(6)和右連接板(7)均與導軌(43)垂直。